Table Des Matières - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

Table des mati ` eres
1 Prise en main
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Evaluation de la s ´ ecurit ´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mise sous tension et mise hors tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Mise sous tension du boˆ ıtier contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Mise sous tension du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Initialiser le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Arrˆ e ter le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5 Arrˆ e ter le boˆ ıtier contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 D ´ emarrage rapide, ´ etape par ´ etape . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Instructions de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.1 L'espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Installation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Montage de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4 Installation du boˆ ıtier contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.5 Montage du pendentif apprentissage . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.6 Connecter le cˆ a ble du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.7 Connecter le cˆ a ble secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Interface ´ electrique
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Notices importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 L'interface de s ´ ecurit ´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 L'interface d'arrˆ e t d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2 L'interface de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.3 Continuation automatique apr ` es arrˆ e t de protection . . . . . 20
2.4 E/S contrˆ o leur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Sorties num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Entr ´ ees num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.3 Sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.4 Entr ´ ees analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 E/S outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.1 Sorties num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.2 Entr ´ ees num ´ eriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3 Entr ´ ees analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 S ´ ecurit ´ e
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Documentation r ´ eglementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Evaluation du risque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
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