Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 17

2.3. L'interface de s ´ ecurit ´ e
pour redondance en raison du niveau d de performance sur le plan de la
s ´ ecurit ´ e.
L'interface d'arrˆ e t d'urgence du robot arrˆ e tera le robot et r ´ eglera la sortie
d'arrˆ e t d'urgence, destin ´ ee ` a ˆ e tre utilis ´ ee par l' ´ equipement de s ´ ecurit ´ e ` a proxi-
mit ´ e du robot. L'arrˆ e t d'urgence externe arrˆ e tera ´ egalement le robot, mais sans
influencer la sortie d'arrˆ e t d'urgence, et n'est destin ´ e qu' ` a ˆ e tre reli ´ e ` a d'autres
machines.
La configuration la plus simple de l'arrˆ e t d'urgence
La configuration la plus simple consiste ` a utiliser le bouton d'arrˆ e t d'urgence
interne comme le seul composant permettant d'engendrer un arrˆ e t d'urgence.
Pour ce faire, utiliser la configuration montr ´ ee ci-dessus. C'est la configuration
par d ´ efaut lorsque le robot quitte l'usine et donc est prˆ e t ` a fonctionner. Ce-
pendant, la configuration d'urgence doit ˆ e tre modifi ´ ee si l' ´ evaluation du risque
l'exige.
Connexion d'un bouton d'arrˆ e t d'urgence externe
Dans presque toute application de robot, il est n ´ ecessaire de connecter un
ou plusieurs boutons d'arrˆ e t d'urgence externes. Ceci est facile et simple ` a faire.
Un exemple de la mani ` ere de connecter un bouton suppl ´ ementaire est montr ´ e
ci-dessus.
Connexion de l'arrˆ e t d'urgence ` a d'autres machines
Lorsque le robot est utilis ´ e avec d'autres machines ´ electrom ´ ecaniques, il est
souvent n ´ ecessaire de configurer un circuit d'arrˆ e t d'urgence commun. Cela
permet d'assurer, en cas de situation dangereuse, que l'op ´ erateur n'a pas be-
soin de r ´ efl ´ echir aux boutons ` a utiliser. Il est souvent ´ egalement pr ´ ef ´ erable que
chaque partie d'une sous-fonction d'une chaˆ ıne de production soit synchro-
nis ´ ee puisqu'un arrˆ e t d'une partie seulement d'une chaˆ ıne de production peut
conduire ` a une situation dangereuse.
Un exemple avec deux robots UR, capables de s'arrˆ e ter l'un l'autre d'ur-
gence, est montr ´ e ci-dessous.
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TA TB TA TB E01
EA EB EEA EEB
TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
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E02 E03 E04
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