Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 26

Utiliser les entr ´ ees analogiques, entr ´ ee tension diff ´ erentielle
La mani ` ere la plus simple d'utiliser des entr ´ ees analogiques. L' ´ equipement
montr ´ e, qui pourrait ˆ e tre un capteur, a une sortie de tension diff ´ erentielle.
Utiliser les entr ´ ees analogiques, entr ´ ee tension non-diff ´ erentielle
S'il n'est pas possible d'obtenir un signal diff ´ erentiel ` a partir de l' ´ equipement
utilis ´ e, une solution possible pourrait avoir une configuration semblable ` a celle
ci-dessus. Contrairement ` a l'exemple de sortie analogique non-diff ´ erentielle,
paragraphe 2.4.3, cette solution serait presque aussi bonne que les solutions
diff ´ erentielles.
Utiliser les entr ´ ees analogiques, entr ´ ee courant diff ´ erentiel
En cas d'utilisation de cˆ a bles longs ou d'un environnement tr ` es bruyant, les
signaux bas ´ es sur le courant sont pr ´ ef ´ erables. De plus, certains ´ equipements
ne sont fournis qu'avec une sortie de courant. Afin d'utiliser le courant comme
entr ´ ee, une r ´ esistance externe est n ´ ecessaire, voir ci-dessus. Il faudrait norma-
lement une r ´ esistance d'environ 200 Ohms et le meilleur r ´ esultat est obtenu
lorsque la r ´ esistance est plac ´ ee pr ` es des bornes ` a vis du boˆ ıtier contrˆ o leur.
Noter que la tol ´ erance de la r ´ esistance et le changement ohmique dˆ u ` a la
temp ´ erature doivent ˆ e tre ajout ´ es aux sp ´ ecifications des erreurs des entr ´ ees
analogiques.
Utiliser les entr ´ ees analogiques, entr ´ ee courant non-diff ´ erentiel
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2.4. E/S contrˆ o leur
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