Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 30

2.5. E/S outil
Utiliser les entr ´ ees analogiques, non-diff ´ erentiel
La mani ` ere la plus simple d'utiliser des entr ´ ees analogiques. La sortie du capteur
peut ˆ e tre soit un courant soit une tension tant que le mode d'entr ´ ee de l'entr ´ ee
analogique concern ´ ee est r ´ egl ´ e de fac ¸ on identique au niveau de l'onglet E/S.
Ne pas oublier de v ´ erifier qu'un capteur avec sortie de tension peut actionner
la r ´ esistance interne de l'outil sinon la mesure risque d'ˆ e tre invalide.
Utiliser les entr ´ ees analogiques, diff ´ erentiel
Il est ´ egalement simple d'utiliser des capteurs avec des sorties diff ´ erentielles.
Il suffit de connecter la partie n ´ egative de la sortie ` a GND (0V) avec une r ´ eglette
apr ` es quoi le capteur fonctionnera de la mˆ e me mani ` ere qu'un capteur non
diff ´ erentiel.
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