E/S Outil - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

2.5. E/S outil

Si la sortie de l' ´ equipement correspond ` a un signal de courant non-diff ´ erentiel,
il est n ´ ecessaire d'utiliser une r ´ esistance, voir ci-dessus. La r ´ esistance doit ˆ e tre
d'environ 200 Ohms et le rapport entre la tension ` a l'entr ´ ee du contrˆ o leur et la
sortie du capteur est donn ´ e par :
Noter que la tol ´ erance de la r ´ esistance et le changement ohmique dˆ u ` a la
temp ´ erature doivent ˆ e tre ajout ´ es aux sp ´ ecifications des erreurs des entr ´ ees
analogiques.
2.5 E/S outil
A l'extr ´ emit ´ e outil du robot se trouve un petit connecteur avec huit connexions.
Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des cap-
teurs et m ´ ecanismes de pr ´ ehension de base qui pourraient ˆ e tre install ´ es sur un
outil robotique sp ´ ecifique. Ce connecteur peut servir ` a r ´ eduire le cˆ a blage entre
l'outil et le boˆ ıtier contrˆ o leur. Le connecteur est un connecteur Lumberg RS-
MEDG8 standard qui s'accouple avec un cˆ a ble de type RKMV 8-354.
Noter que la bride d'outils est connect ´ ee ` a la terre (GND, mˆ e me que le fil
rouge).
Caract ´ eristiques de l'alimentation interne
Tension d'alimentation en mode 24V
Tension d'alimentation en mode 12V
Courant d'alimentation dans les deux modes
Protection contre courant de court-circuit
Charge capacitive
Charge inductive
All Rights Reserved
Tension = Courant x R ´ esistance
Couleur
Rouge 0V (TERRE)
Gris 0V/12V/24V (ALIMENTATION)
Bleu Sortie num ´ erique 8 (DO8)
Rose Sortie num ´ erique 9 (DO9)
Entr ´ ee num ´ erique 8 (DI8)
Jaune
Entr ´ ee num ´ erique 9 (DI9)
Vert
Blanc Entr ´ ee analogique 2 (AI2)
Marron Entr ´ ee analogique 3 (AI3)
Param ` etre
27
Signal
Min. Type
TBD 24
TBD 12
- -
- 650
- -
- -
Max. Unit ´ e
TBD V
TBD V
600 mA
- mA
TBD uF
TBD uH
UR10