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Motion Control via EtherCAT
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Introduction à EtherCAT
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Dans les cycles de pilotage 1 à 3, on constate seulement une légère imprécision de la
≈ dx/dt
vitesse (v = dx/dt
S
apparaît dans le calcul de la vitesse (v = 2dx/dtS). Cette erreur de calcul de la vitesse
pour un cycle de scrutation provoque d'importantes réactions des algorithmes de régu-
lation dans la commande et peut même déclencher des messages de défaut.
La problématique décrite ci-dessus, qui résulte d'une scrutation discrète dans des
systèmes différents, ne devrait occasionner de perturbations que dans des applications
Motion Control, lorsque la durée du cycle de la commande est courte ou se situe dans
le même ordre de grandeur que le cycle de traitement interne du servovariateur et des
codeurs externes.
En principe, le bus EtherCAT est conçu de manière à ce que le cycle du bus et de la
commande soient synchrones.
Le mécanisme Distributed Clock permet la synchronisation simultanée du cycle de
traitement interne du servovariateur.
®
Dans le MOVIAXIS
, la synchronisation des cycles temporels et du transfert des
données est commandée via le Dual-Port RAM de l'option XFE24A.
) ; dans le quatrième cycle de pilotage, une erreur importante
G
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
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