Table des Matières
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Fonctionnement avec EtherCAT
I
6
Paramétrage via EtherCAT
0 0
6.2
Paramétrage via EtherCAT
6.2.1
Fonctions SDO READ et WRITE
30
Dans le cas d'EtherCAT, l'accès aux paramètres d'entraînement s'effectue via les
fonctions SDO habituelles READ et WRITE du protocole CoE (CANopen over
EtherCAT).
Les fonctions VoE (Vendor specific over EtherCAT) permettent d'accéder à toutes les
fonctions spéciales via MOVITOOLS
L'interface utilisateur est représentée différemment en fonction du maître EtherCAT ou
de l'environnement de configuration. Dans tous les cas, les grandeurs suivantes sont
nécessaires pour l'exécution de la commande SDO.
SDO-READ
Description
Adresse de l'esclave
Adresse EtherCAT du servovariateur à partir de laquelle la lecture doit être
(16 bits)
effectuée
Index (16 bits)
Adresse dans le dictionnaire des objets, à partir de la quelle la lecture doit être
Subindex (8 bits)
effectuée
Données
Structure pour le stockage des données reçues et de leur longueur
Longueur de données
SDO-WRITE
Description
Adresse de l'esclave
Adresse EtherCAT du servovariateur sur lequel des données doivent être
(16 bits)
modifiées
Index (16 bits)
Adresse du dictionnaire des objets devant être modifiée
Subindex (8 bits)
Données
Structure dans laquelle sont stockées les données à modifier
Longueur de données
Pour les fonctions SDO READ et WRITE, d'autres flags et paramètres peuvent encore
être nécessaires :
•
pour l'activation de la fonction
•
pour les informations en cours de fonctionnement ou les messages de défaut
•
pour la surveillance du time out
•
pour la signalisation de défauts lors de l'exécution
®
MotionStudio.
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
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