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6
Fonctionnement avec EtherCAT
Ce chapitre décrit le fonctionnement du servovariateur avec EtherCAT en cas de pilo-
tage via les PDO fixes pour la communication par bus de terrain.
6.1
Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS
Le pilotage du servovariateur multi-axes MOVIAXIS
longueur de 16 mots d'entrée/sortie. En cas d'utilisation d'un maître EtherCAT, ces
données-process sont reproduites directement dans la structure de données-process et
peuvent ainsi être adressées directement par le programme de pilotage.
Ethernet
Fig. 9 : EtherCAT avec entraînements SEW
Pour plus d'informations concernant le pilotage via le canal données-process, en parti-
culier pour la configuration du mot de commande et du mot d'état, consulter la notice
d'exploitation et le manuel de détermination "Servovariateurs multi-axes MOVIAXIS
Pour obtenir un fonctionnement correct des applications en mode synchronisé,
certaines conditions de time out, variant selon le mécanisme de synchronisation, sont à
respecter pour le maître :
•
•
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS®
EtherCAT
Master
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
Synchronisation via Distributed Clock (DC) :
Le télégramme de données-process doit être reçu juste avant le signal DC. La
société Beckhoff recommande une durée maximale de 10 % (rapportés au cycle DC)
avant le signal DC.
Synchronisation via données-process synchronisées :
Le système servo MOVIAXIS
données-process EtherCAT (notamment consignes du maître) de ± 40 µs. En cas de
dépassement du temps Jitter, le traitement synchronisé n'est plus assuré. En cas de
problème, vérifier le bon fonctionnement de la synchronisation par le maître
EtherCAT.
Fonctionnement avec EtherCAT
®
®
SEW
SEW
Drive
Drive
Drive 1 Drive 2 Drive 3
Data
®
tolère un temps Jitter maximal du télégramme de
s'effectue via les PDO fixes, d'une
SEW
I/O
Drive
...
I
6
0 0
FCS
61375AXX
®
".
25
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