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Fonctionnement avec EtherCAT
I
6
Paramétrage via EtherCAT
0 0
6.2.3
Ecriture d'un paramètre via TwinCAT (exemple)
32
La fonction "SDO-WRITE" sert à l'écriture d'un paramètre. Pour cela, l'index du para-
mètre à écrire est nécessaire.
Pour l'implémentation dans TwinCAT, le bloc fonction FB_EcCoESdoWrite est néces-
saire. Ce bloc fonction se trouve dans la bibliothèque TcEtherCAT.lib. Il peut être intégré
en deux étapes :
1. Création d'une instance du bloc fonction FB_EcCoESdoWrite
2. Les entrées du bloc fonction sont affectées comme suit :
•
sNetID : indication de l'ID réseau du maître EtherCAT
•
nSlaveAddr : adresse EtherCAT de l'appareil SEW à partir duquel les données
sont lues
•
nIndex : indication de l'index du paramètre à lire
•
nSubIndex : indication du sous-index du paramètre à lire
•
pDstBuf : pointeur sur la plage de données dans laquelle les paramètres lus
doivent être stockés
•
cbBufLen : taille mémoire maximale pour les paramètres à lire dans l'octet
•
bExecute : un front montant lance la lecture.
•
tTimeout : indication de la durée de time out du bloc fonction
Les flags de sortie bBusy et bError signalent l'état de la fonction, le flag nErrId le cas
échéant le numéro de défaut si le flag bError est activé.
Pour afficher les informations concernant l'index et le sous-index du paramètre à lire, il
suffit, dans l'arborescence des paramètres, de survoler le paramètre concerné avec la
souris : l'information apparaît alors rapidement sous forme d'info-bulle.
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
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