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Dans les applications Motion Control, le positionnement avec position cible et les
paramètres de déplacement tels la vitesse et les durées de rampes sont gérés dans le
Motion Controller, c'est-à-dire généralement dans la commande amont. A partir de la
courbe de déplacement calculée, une consigne de vitesse (→ chap. "7.2.1") ou une
consigne de position (→ chap. "7.2.2") est transmise au servovariateur à intervalles très
fréquents. Le servovariateur règle alors cette consigne de vitesse ou de position et
retourne la position actuelle. Le Motion Controller est lui-même informé du moment de
l'achèvement du positionnement.
La consigne étant transmise de manière cyclique par la commande amont, les rampes
d'accélération et de décélération sont également calculées dans cette commande. Pour
cela, aucune fonction de rampe intégrée à l'entraînement n'est utilisée.
Synchronisme
Pour chaque cycle de régulation, la commande lit la position réelle et calcule à partir de
du pas
la différence de position (dx) et de la différence temporelle (dt) du dernier intervalle de
régulation la vitesse actuelle (dx/dt) et le cas échéant d'autres grandeurs telles l'accé-
lération, les jerks, etc.
Les cycles de régulation de la commande, de la communication par bus et le cycle de
traitement interne du servovariateur et le cas échéant des codeurs externes doivent être
synchronisés entre eux.
Exemple
L'exemple suivant doit permettre d'expliquer de quelle manière apparaissent les déca-
lages temporels lorsque la commande, le bus, le servovariateur ou le codeur ne
fonctionnent pas en synchronisme (→ illustration suivante).
•
•
•
[A]
[B]
[C]
Fig. 14 : Apparition de décalages temporels
[A]
[B]
Le servovariateur ou le codeur et la commande n'étant dans le présent exemple pas
synchronisés et en raison de l'influence néfaste des oscillateurs à quartz des deux
appareils, les cycles temporels se décalent progressivement. Ceci peut provoquer des
sauts dans les valeurs de position transmises.
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
Cycle de régulation de la commande : 5 ms
Fréquence du bus : 5 ms, en synchronisme avec la commande
Temps de traitement dans le servovariateur : 5 ms, non synchronisé
dt S
1
dx
dt G
Intervalle de commande dt
Cycle du bus
Motion Control via EtherCAT
Introduction à EtherCAT
2
3
dx
dx
[C]
Cycle servovariateur ou codeur dt
S
dx
Différence de position (distance parcourue)
I
0 0
4
5
dx
dx
61480AXX
G
7
37
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