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Configuration du maître EtherCAT pour MOVIAXIS® avec fichier XML
5.2.3
Configuration PDO pour le fonctionnement dans le MOVIAXIS
Dans la variante CoE (CANopen over EtherCAT), EtherCAT utilise les objets données-
process (PDO) définis dans le standard CANopen pour la communication cyclique entre
le maître et l'esclave. Conformément aux spécifications CANopen, le système distingue
les objets données-process Rx (Receive) et Tx (Transmit).
Objets données-
Les objets données-process Rx (Rx-PDO) sont réceptionnés par l'esclave EtherCAT. Ils
process Rx
véhiculent des sorties-process (valeurs de commande, consignes, signaux de sortie
binaires) du maître EtherCAT vers l'esclave EtherCAT.
Objets données-
Les objets données-process Tx (TX-PDO) sont retournés par l'esclave EtherCAT au
process Tx
maître EtherCAT. Ils véhiculent des entrées-process (mesures, états, informations
d'entrées binaires, etc.).
Un type de PDO pour les entrées-process et les sorties-process permet la communi-
cation avec le MOVIAXIS
•
•
Liste des objets données-process possibles (PDO) pour XFE24A MOVIAXIS
Index
1600hex
(5632déc)
1A00hex
(5632déc)
Fig. 4 : Utilisation des objets données-process OutputData1 et InputData1
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
Configuration et mise en service EtherCAT
®
via XFE24A.
OutputData1 (Standard 16 PO)
PDO statique avec 16 mots de sortie-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVIAXIS
®
MOVIAXIS
").
InputData1 (Standard 16 PI)
PDO statique avec 16 mots d'entrées-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVIAXIS
variateurs multi-axes MOVIAXIS
Taille
Nom
32 octets
OutputData1 (Standard 16 PO)
32 octets
InputData1 (Standard 16 PI)
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
Master
EtherCAT
®
®
(→ Manuel "Servovariateurs multi-axes
®
(→ Manuel de détermination "Servo-
®
").
Mapping
Contenu
fixe
Contenu
fixe
Drive
Data
acycl. Mailbox
cycl. OutputData1
Communication
(Standard 16 PO)
cycl. InputData1
acycl. Mailbox
(Standard 16 PI)
Communication
I
0 0
®
Sync-Manager
Sync-Unit
2
0
3
0
...
FCS
SEW
Drive
61990AXX
5
19
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