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Configuration du
bloc fonction
FCB10
(positionnement
interpolé)
Fig. 25 : Configuration du bloc fonction FCB10
Dans le paramètre Cycle de consigne commande, régler la durée de cycle de la
commande EtherCAT, p. ex. 1 ms.
Les consignes de position de la commande seront encore lissées par la biais du filtre
intermédiaire afin d'obtenir un déplacement "sans à-coups" à vitesse constante.
Régler ensuite la source de la consigne de position, ici le tampon données-process
canal 0.
Données-process
La configuration des données-process OUT est identique à celle en mode Velocity et
OUT
peut donc y être copiée.
L'unité et la résolution de la vitesse de rotation ou vitesse linéaire et de la position ou de
la trajectoire de l'axe dépendent des réglages des unités utilisateur effectués lors de la
mise en service. Dans la mesure où aucune unité utilisateur spécifique n'a été réglée,
les réglages sont définis comme suit :
Distance :
Vitesse :
7.2
Réglages dans le maître EtherCAT
Pour la synchronisation des cycles temporels, activer la fonction Distributed Clock. Le
cycle du bus du MOVIAXIS
en service pour la commande externe. Vérifier également le watchdog pour la surveil-
lance du time out uniquement pour le SyncManager 0x1000 (Output Data). Le watchdog
pour la surveillance du time out est réglé par défaut.
7.2.1
Réglages pour le mode Velocity
•
•
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
Réglages dans le maître EtherCAT
1 [tour]
1 [tr/min]
®
La consigne de vitesse est transmise via le mot d'entrée configuré dans l'éditeur
PDO.
La position est transmise via le mot de sortie configuré dans l'éditeur PDO. La réso-
lution est définie lors de la mise en service.
Motion Control via EtherCAT
doit correspondre exactement à celui réglé lors de la mise
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