Sew Eurodrive MOVIAXIS MX Manuel
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Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services
®
Servovariateurs multi-axes MOVIAXIS
MX
Interface bus de terrain
XFE24A pour EtherCAT
M
Version 08/2007
anuel
11550627 / FR

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Manuels Connexes pour Sew Eurodrive MOVIAXIS MX

Sommaire des Matières pour Sew Eurodrive MOVIAXIS MX

  • Page 1 Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services ® Servovariateurs multi-axes MOVIAXIS Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT Version 08/2007 anuel 11550627 / FR...
  • Page 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...

  • Page 3: Table Des Matières

    Sommaire Remarques générales..................5 Structure des consignes de sécurité............5 Recours en cas de défectuosité..............6 Exclusion de la responsabilité..............6 Partie intégrante du produit............... 6 Renvoi à une documentation ..............6 Noms de produit et marques..............6 Recyclage ....................6 Consignes de sécurité..................
  • Page 4 Sommaire Fonctionnement avec EtherCAT..............25 ® Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS ......25 ® 6.1.1 Exemple de pilotage dans TwinCAT avec MOVIAXIS .... 26 ® 6.1.2 Surveillance time out EtherCAT (MOVIAXIS )......28 6.1.3 Réaction time out bus de terrain..........29 Paramétrage via EtherCAT..............

  • Page 5: Remarques Générales

    Remarques générales Structure des consignes de sécurité Remarques générales Manuel Structure des consignes de sécurité Les consignes de sécurité de la présente notice d’exploitation sont structurées de la manière suivante. Pictogramme TEXTE DE SIGNALISATION ! Nature et source du danger Risques en cas de non-respect des consignes •...

  • Page 6: Remarques Générales Recours En Cas De Défectuosité

    Remarques générales Recours en cas de défectuosité Recours en cas de défectuosité Il est impératif de respecter les instructions et remarques de la présente notice ® d’exploitation et de la notice d’exploitation Servovariateurs multi-axes MOVIAXIS afin d’obtenir un fonctionnement correct et de bénéficier, le cas échéant, d’un recours en cas de défectuosité.

  • Page 7: Consignes De Sécurité

    Consignes de sécurité Généralités Consignes de sécurité Les consignes de sécurité générales suivantes visent à prévenir les dommages corpo- rels et matériels. L’exploitant est tenu de vérifier que les consignes de sécurité géné- rales sont respectées. S’assurer que les responsables et exploitants d’installations ainsi que les personnes travaillant sur l’appareil sous leur propre responsabilité...

  • Page 8: Consignes De Sécurité Transport Et Stockage

    Consignes de sécurité Transport et stockage Transport et stockage Respecter les consignes du manuel concernant le transport, le stockage et une mani- pulation correcte. Installation / Montage Suivre les instructions du chapitre 4 "Montage et installation". Raccordement électrique En cas d’intervention sur des servovariateurs multi-axes sous tension, respecter les prescriptions de protection nationales en vigueur (p.

  • Page 9: Introduction

    Introduction Contenu de ce manuel Introduction Contenu de ce manuel Ce manuel décrit : ® • La mise en service d’un MOVIAXIS dans un système de bus de terrain EtherCAT. • La configuration du maître EtherCAT à l’aide de fichiers XML. ®...

  • Page 10: Accès À Toutes Les Informations

    Introduction Propriétés 3.3.2 Accès à toutes les informations ® Par l’intermédiaire de l’interface EtherCAT, le MOVIAXIS offre un accès numérique à tous les paramètres d’entraînement et à toutes les fonctions. Le pilotage du servo- variateur s’effectue à l’aide des données-process, à rafraîchissement rapide et cyclique. Ce canal de données-process permet non seulement de transmettre des consignes comme p.

  • Page 11: Fonctions De Surveillance

    Introduction Propriétés 3.3.6 Fonctions de surveillance La mise en oeuvre d’entraînements avec bus de terrain implique des fonctions de surveillance supplémentaires, comme par exemple la surveillance du time out bus de terrain ou encore des concepts d’arrêt rapide. Les fonctions de surveillance du ®...

  • Page 12: Montage Et Installation

    Montage et installation Conditions Montage et installation Conditions ® Pour l’exploitation avec systèmes de bus EtherCAT, seuls les MOVIAXIS répondant aux critères suivants peuvent être utilisés : • Codification "XFE24A" mentionnée sur la plaque signalétique • Option XFE24A montée en usine. Les informations concernant les emplacements pour cartes option figurent dans la notice d’exploitation "Servovariateurs multi-axes ®...

  • Page 13: Affectation Des Broches Du Connecteur

    Montage et installation Affectation des broches du connecteur Affectation des broches du connecteur Utiliser des connecteurs RJ45 blindés préconfectionnés selon CEI 11 801 version 2.0, catégorie 5. [3] [2] [1] 54174axx Fig. 3 : Affectation des broches du connecteur RJ45 A = vue de l’avant B = vue de l’arrière [1] Broche 1 TX+ Transmit Plus...

  • Page 14: Montage Et Installation Blinder Et Poser Les Câbles De Bus

    Montage et installation Blinder et poser les câbles de bus Blinder et poser les câbles de bus Utiliser exclusivement des câbles blindés et des éléments de liaison qui satisfont aux exigences de la catégorie 5, classe D selon CEI 11 801 version 2.0. Le blindage correct du câble de bus atténue les perturbations électriques typiques d’un milieu industriel.

  • Page 15: Montage Et Installation Terminaison De Bus

    Montage et installation Terminaison de bus Terminaison de bus Une terminaison de bus (par exemple avec des résistances de terminaison de bus) n’est pas nécessaire. Si aucun appareil n’est raccordé après un appareil EtherCAT, ceci est automatiquement détecté. Régler l’adresse de station Les appareils EtherCAT de SEW n’ont pas d’adresse réglable sur l’appareil.

  • Page 16: Affichages Durant Le Fonctionnement Et Réglages

    Montage et installation Affichages durant le fonctionnement et réglages Affichages durant le fonctionnement et réglages Interrupteur F1 Position 0 : état livraison Position 1 : réservé(e) pour extension des fonctions Diode RUN, couleur : vert/orange Diode ERR, couleur : rouge Diode Link IN, couleur : verte Diode Link OUT, couleur : verte L’interrupteur F1 doit être réglé...
  • Page 17 Montage et installation Affichages durant le fonctionnement et réglages Diode Link IN Chaque raccordement EtherCAT pour câbles EtherCAT entrants (X30) et sortants (X31) Diode Link OUT est équipé d’une diode "Link/Activity". Ces diodes signalent si la liaison EtherCAT vers l’appareil précédent (X30) ou suivant (X31) est présente/activée. Définition des états d’affichage Affichage...

  • Page 18: Configuration Et Mise En Service Ethercat

    Configuration et mise en service EtherCAT Validité des fichiers XML pour XFE24A Configuration et mise en service EtherCAT Ce chapitre contient des informations concernant la configuration du maître EtherCAT et la mise en service du servovariateur en cas de pilotage par bus de terrain. La version actuelle du fichier XML pour la XFE24A est disponible sur notre site Internet dans la rubrique "Logiciels".

  • Page 19: Configuration Pdo Pour Le Fonctionnement Dans Le Moviaxis

    Configuration et mise en service EtherCAT Configuration du maître EtherCAT pour MOVIAXIS® avec fichier XML ® 5.2.3 Configuration PDO pour le fonctionnement dans le MOVIAXIS Dans la variante CoE (CANopen over EtherCAT), EtherCAT utilise les objets données- process (PDO) définis dans le standard CANopen pour la communication cyclique entre le maître et l’esclave.
  • Page 20 Configuration et mise en service EtherCAT Configuration du maître EtherCAT pour MOVIAXIS® avec fichier XML PDO statique pour dix données-process acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 16 PO) cycliques PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO12 PO13 PO14 PO15 PO 16 61992AXX Fig.
  • Page 21 Configuration et mise en service EtherCAT Configuration du maître EtherCAT pour MOVIAXIS® avec fichier XML Affectation des entrées-process figées pour le PDO PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 12 PI 13 PI 14 PI 15 PI 16 InputData1 cycl.

  • Page 22: Configuration Et Mise En Service Ethercat Réglages Du Moviaxis® : Exemple De Positionnement Mono-Axe

    Configuration et mise en service EtherCAT Réglages du MOVIAXIS® : exemple de positionnement mono-axe ® Réglages du MOVIAXIS : exemple de positionnement mono-axe Réglages avec Pour faciliter le fonctionnement avec bus de terrain, les réglages et préparations assistant logiciel suivants sont nécessaires. •...
  • Page 23 Configuration et mise en service EtherCAT Réglages du MOVIAXIS® : exemple de positionnement mono-axe Réglages Réglages manuels des paramètres de communication et configurations PDO : manuels • Lancer l’éditeur PDO. 11658AFR Fig. 8 : Réglages manuels • Pour l’exploitation avec un système de bus EtherCAT, un "tampon IN" disponible (p.
  • Page 24 Configuration et mise en service EtherCAT Réglages du MOVIAXIS® : exemple de positionnement mono-axe ® Pour des raisons de sécurité, le servovariateur MOVIAXIS devra également être libéré par les bornes avant de pouvoir être piloté par le bus EtherCAT. Pour cela, appliquer du +24 V sur l’entrée DI00 (fonction "Libération étage de puissance").

  • Page 25: Fonctionnement Avec Ethercat

    Fonctionnement avec EtherCAT Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS® Fonctionnement avec EtherCAT Ce chapitre décrit le fonctionnement du servovariateur avec EtherCAT en cas de pilo- tage via les PDO fixes pour la communication par bus de terrain. ® Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS ®...

  • Page 26: Exemple De Pilotage Dans Twincat Avec Moviaxis

    Fonctionnement avec EtherCAT Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS® ® 6.1.1 Exemple de pilotage dans TwinCAT avec MOVIAXIS Après avoir copié le fichier SEW_XFE24A.xml dans le sous-répertoire TwinCAT ® "\IO\EtherCAT", il vous est possible, en "mode offline", d’insérer un MOVIAXIS dans la structure EtherCAT via le menu "Append Box"...
  • Page 27 Fonctionnement avec EtherCAT Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS® Il est à présent possible d’associer jusqu’à 16 mots données-process au programme de l’automate ou, comme dans l’illustration suivante, d’y accéder manuellement en écriture à titre de test. 11644AXX Sélectionner d’abord les sorties-process SP1. Dans la fenêtre suivante, sélectionner l’onglet "Online".

  • Page 28: Surveillance Time Out Ethercat (Moviaxis ® )

    Fonctionnement avec EtherCAT Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS® ® 6.1.2 Surveillance time out EtherCAT (MOVIAXIS La paramètre "Communication\Réglages de base\Option communication" permet de régler la durée de surveillance pour la carte option EtherCAT XFE24A. En cas de dépassement de cette durée de surveillance durant la communication par données- process, un message de défaut apparaît (réactions de défaut, voir chapitre 6.1.3).

  • Page 29: Réaction Time Out Bus De Terrain

    Fonctionnement avec EtherCAT Pilotage des servovariateurs multi-axes MOVIAXIS® 6.1.3 Réaction time out bus de terrain La réaction "Time out bus de terrain" sert à paramétrer la réaction au défaut, déclenchée par la surveillance du time out bus de terrain. Ce paramétrage doit être identique à celui réglé...

  • Page 30: Fonctionnement Avec Ethercat Paramétrage Via Ethercat

    Fonctionnement avec EtherCAT Paramétrage via EtherCAT Paramétrage via EtherCAT Dans le cas d’EtherCAT, l’accès aux paramètres d’entraînement s’effectue via les fonctions SDO habituelles READ et WRITE du protocole CoE (CANopen over EtherCAT). Les fonctions VoE (Vendor specific over EtherCAT) permettent d’accéder à toutes les ®...

  • Page 31: Lecture D'un Paramètre Via Twincat (Exemple)

    Fonctionnement avec EtherCAT Paramétrage via EtherCAT 6.2.2 Lecture d’un paramètre via TwinCAT (exemple) La lecture d’un paramètre s’effectue à l’aide de la fonction "SDO-READ". Pour cela, l’index du paramètre à lire est nécessaire. Pour l’implémentation dans TwinCAT, le bloc fonction FB_EcCoESdoRead est néces- saire.

  • Page 32: Ecriture D'un Paramètre Via Twincat (Exemple)

    Fonctionnement avec EtherCAT Paramétrage via EtherCAT 6.2.3 Ecriture d’un paramètre via TwinCAT (exemple) La fonction "SDO-WRITE" sert à l’écriture d’un paramètre. Pour cela, l’index du para- mètre à écrire est nécessaire. Pour l’implémentation dans TwinCAT, le bloc fonction FB_EcCoESdoWrite est néces- saire.
  • Page 33 Fonctionnement avec EtherCAT Paramétrage via EtherCAT L’intégration du bloc fonction se présente de la manière suivante dans TwinCAT : 11662AEN Fig. 13 : Intégration du bloc fonction dans TwinCAT Les paramètres SEW ont toujours une longueur de données de quatre octets (1 DWord).

  • Page 34: Fonctionnement Avec Ethercat Codes Retour Pour Le Paramétrage

    Fonctionnement avec EtherCAT Codes retour pour le paramétrage Codes retour pour le paramétrage 6.3.1 Eléments En cas de mauvais paramétrage, le servovariateur renvoie divers codes retour au maître ; ces codes permettent de cerner précisément la cause du défaut. Ces codes retour sont généralement structurés avec les éléments suivants.

  • Page 35: Liste Des Codes Défaut Configurés Pour Les Fonctions Sdo

    Fonctionnement avec EtherCAT Codes retour pour le paramétrage 6.3.5 Liste des codes défaut configurés pour les fonctions SDO Code Error- Error- Additional- Désignation Description défaut Class Code Code 0x00000000 NO_ERROR Pas de défaut 0x05030000 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Défaut dans le bit de toggle lors du transfert segmenté...

  • Page 36: Motion Control Via Ethercat

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Motion Control via EtherCAT Ce chapitre contient des informations concernant les fonctions EtherCAT permettant un ® fonctionnement synchronisé du MOVIAXIS raccordé sur un maître EtherCAT, néces- saire pour les applications Motion Control. Introduction à EtherCAT Ce chapitre décrit les fonctions et principes intervenant pour l’exploitation synchrone des servovariateurs SEW avec EtherCAT.
  • Page 37 Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Dans les applications Motion Control, le positionnement avec position cible et les paramètres de déplacement tels la vitesse et les durées de rampes sont gérés dans le Motion Controller, c’est-à-dire généralement dans la commande amont. A partir de la courbe de déplacement calculée, une consigne de vitesse (→...
  • Page 38 Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Dans les cycles de pilotage 1 à 3, on constate seulement une légère imprécision de la ≈ dx/dt vitesse (v = dx/dt ) ; dans le quatrième cycle de pilotage, une erreur importante apparaît dans le calcul de la vitesse (v = 2dx/dtS).

  • Page 39: Interface Consigne De Vitesse (Mode Velocity)

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT 7.1.1 Interface consigne de vitesse (Mode Velocity) 61478AXX Fig. 15 : Mode Velocity – cascade avec interface bus de terrain Commande Interface bus de terrain [C] Servovariateurs Consigne de position Régulateur de position Position réelle Régulateur de vitesse Consigne de vitesse...

  • Page 40: Réglages Pour Le Mode Velocity (Interface Vitesse)

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT 7.1.2 Réglages pour le mode Velocity (interface vitesse) Données-process 11663AFR Fig. 16 : Données-process IN 11719AFR Fig. 17 : Réglages mot de commande 0 Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT...

  • Page 41: Réglage Des Données-Process

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Liens du tampon Créer ensuite par glisser-déposer les liens entre le tampon IN 0 et le mot de IN 0 commande 0 et les données-process selon l’exemple ci-dessus. Réglage du mot de commande 0 Pour pouvoir appeler le bloc fonction FCB 06 Régulation de vitesse interpolée, celui-ci doit être configuré...

  • Page 42: Configuration Du Bloc Fonction

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Configuration du bloc fonction FCB06 (vitesse interpolée) 11665AFR Fig. 19 : Configuration du bloc fonction FCB06 Dans le paramètre Cycle de consigne commande, régler la durée de cycle de la commande EtherCAT, p. ex. 1 ms. Régler également la source de la consigne de vitesse, dans le cas présent le tampon de données-process canal 1.

  • Page 43: Données-Process

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Données-process 11666AFR Fig. 20 : Données-process OUT L’unité et la résolution de la vitesse de rotation ou vitesse linéaire et de la position, ou de la trajectoire de l’axe dépendent des réglages des unités utilisateur effectués lors de la mise en service.

  • Page 44: Interface Consigne De Position (Mode Position)

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT 7.1.3 Interface consigne de position (Mode Position) 61479AXX Fig. 21 : Mode Position – cascade avec interface bus de terrain Commande Interface bus de terrain [C] Servovariateurs Consigne de position Régulateur de position Position réelle Régulateur de vitesse Consigne de vitesse...

  • Page 45: Réglages Pour Le Mode Position

    Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT 7.1.4 Réglages pour le mode Position Données-process 11667AFR Fig. 22 : Données-process IN 11720AFR Fig. 23 : Réglages mot de commande 0 Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT...
  • Page 46 Motion Control via EtherCAT Introduction à EtherCAT Liens du tampon Créer ensuite, par glisser-déposer, la liaison du mot d’état 0 et des données-process IN IN 0 avec le tampon IN 0. L’affectation du mot de commande 0 est différente de l’affectation des données-process en mode Velocity.

  • Page 47: Motion Control Via Ethercat Réglages Dans Le Maître Ethercat

    Motion Control via EtherCAT Réglages dans le maître EtherCAT Configuration du bloc fonction FCB10 (positionnement interpolé) 11669AFR Fig. 25 : Configuration du bloc fonction FCB10 Dans le paramètre Cycle de consigne commande, régler la durée de cycle de la commande EtherCAT, p. ex. 1 ms. Les consignes de position de la commande seront encore lissées par la biais du filtre intermédiaire afin d’obtenir un déplacement "sans à-coups"...

  • Page 48: Motion Control Via Ethercat Exemple Avec Twincat

    Motion Control via EtherCAT Exemple avec TwinCAT 7.2.2 Réglages pour le mode Position • La consigne de position est transmise via le mot d’entrée configuré dans l’éditeur PDO. • La position est transmise via le mot de sortie configuré dans l’éditeur PDO. La réso- lution est définie lors de la mise en service.
  • Page 49 Motion Control via EtherCAT Exemple avec TwinCAT Vérifier la surveillance de time out pour le SyncManager 0x1000. Pour cela, sélectionner dans la fenêtre "Edit Sync Manager" l’option "Watchdog Trigger" (→ illustration suivante) et indiquer la durée du Watchdog dans le champ "Value". 61457AXX Paramétrer l’axe Paramétrer ensuite l’axe NC (→...

  • Page 50: Mode Velocity

    Motion Control via EtherCAT Exemple avec TwinCAT Paramétrer le Le codeur à définir (sous "Axis x_Enc") est le codeur "CANopen DS402", à paramétrer codeur comme suit (→ illustration suivante). 11716ADE Le facteur de mise à l’échelle se calcule selon la formule suivante : •...
  • Page 51 Motion Control via EtherCAT Exemple avec TwinCAT La consigne de vitesse et la position réelle de l’entraînement sont ensuite associés à l’axe NC ; le mot de commande et le mot d’état 1 sont pilotés par tâche API selon la ®...

  • Page 52: Fonctionnement De Movitools ® Motionstudio Via Ethercat

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Introduction ® Fonctionnement de MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT ® Ce chapitre décrit l’utilisation de MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT. Introduction EtherCAT met à disposition, outre les données-process cycliques, des services de paramètres acycliques. Cet échange de données acycliques s’effectue via la passerelle de messagerie du maître EtherCAT (→...

  • Page 53: Fonctionnement De Movitools® Motionstudio Via Ethercat Matériels Nécessaires

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Matériels nécessaires Matériels nécessaires ® Si un système d’exploitation compatible avec MOVITOOLS MotionStudio est installé au niveau de la commande EtherCAT, aucun autre matériel n’est nécessaire. ® En cas d’absence d’un système d’exploitation adéquat ou si MOVITOOLS MotionStudio doit être exploité...

  • Page 54: Configuration De La Passerelle De Messagerie

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Configuration de la passerelle de messagerie Configuration de la passerelle de messagerie • Activer le support VoE/EoE de la commande EtherCAT. • Définir l’adresse IP de la passerelle de messagerie EtherCAT. En règle générale, l’adresse IP est définie par le programme TwinCAT et ne doit pas être modifiée.

  • Page 55: Fonctionnement De Movitools® Motionstudio Via Ethercat

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Réglages réseau sur le PC d’ingénierie En principe, deux variantes de routing peuvent être utilisées : 1. Première variante : accès à la passerelle de messagerie par définition de la passe- relle standard sur le PC d’ingénierie. Dans cette variante, l’adresse IP du maître EtherCAT est indiquée comme passerelle standard.

  • Page 56: Fonctionnement De Movitools® Motionstudio Via Ethercat Configuration Du Serveur De Communication Sew

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Configuration du serveur de communication SEW Configuration du serveur de communication SEW ® Pour pouvoir utiliser MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT, il faut d’abord confi- gurer le serveur de communication SEW. 8.7.1 Etablissement de la communication ®...
  • Page 57 Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Configuration du serveur de communication SEW 3. Cliquer sur l’onglet "Réglages EtherCAT" puis cocher la case "Activer EtherCAT". La fenêtre "Ethernet" s’ouvre. Cliquer sur le bouton "+" [1] et ajouter de cette manière l’adresse IP de la Mailbox-Gateway dans le maître EtherCAT. 61937AXX Sous les réglages de base, respecter la plage de scan des appareils indiquée (champs "Plage de scanning depuis/jusqu’à").

  • Page 58: Recherche Automatique Des Appareils Raccordés (Identification Des Appareils)

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Recherche automatique des appareils raccordés (identification des Recherche automatique des appareils raccordés (identification des appareils) Après avoir appuyé sur la touche <F5> ou avoir cliqué sur l’icône "Scanning" , tous les canaux de communication configurés sont automatiquement parcourus et les appareils accessibles sont affichés dans l’arborescence.

  • Page 59: Fonctionnement De Movitools® Motionstudio Via Ethercat Activation Du Fonctionnement En Mode Online

    Fonctionnement de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Activation du fonctionnement en mode online Activation du fonctionnement en mode online • Exécuter l’identification des appareils (voir chapitre 8.7). ® • Sélectionner l’appareil souhaité à l’aide de la souris et mettre MOVITOOLS MotionStudio en mode online en cliquant sur l’icône "Passer en mode Online" (→...

  • Page 60: Diagnostic De Défaut

    Diagnostic de défaut Déroulement du diagnostic Diagnostic de défaut Déroulement du diagnostic Le déroulement du diagnostic décrit ci-après indique la procédure pour l’analyse des défauts suivants. • Le servovariateur ne fonctionne pas avec EtherCAT. • Le servovariateur ne peut pas être piloté à l’aide du maître EtherCAT. Pour plus d’informations concernant le paramétrage des servovariateurs pour diverses applications de bus de terrain, consulter le manuel de détermination "Servovariateurs ®...
  • Page 61 Diagnostic de défaut Déroulement du diagnostic Etape 3 : Quel est le comportement de la diode ERR ? ETEINTE Cas 1 : La diode RUN s’allume en vert (l’esclave est à l’état OPERATIONAL). ↓ La communication EtherCAT de l’option XFE24A est activée. Cas 2 : •...

  • Page 62: Diagnostic De Défaut Liste Des Défauts

    Diagnostic de défaut Liste des défauts Clignotante Condition : • La diode RUN clignote en vert (l’esclave est à l’état PRE-OPERATIONAL). • La diode RUN s’allume une fois en vert (l’esclave est à l’état SAFE- OPERATIONAL). ↓ Une configuration non valide est apparue. Supprimer le défaut de configuration et exécuter ensuite un démarrage du bus dans le maître.

  • Page 63: Caractéristiques Techniques

    Caractéristiques techniques Option XFE24A pour MOVIAXIS® Caractéristiques techniques ® 10.1 Option XFE24A pour MOVIAXIS ® Option XFE24A (MOVIAXIS Référence 1821 2492 Puissance absorbée P = 3 W Standards CEI 61158, CEI 61784-2 Fréquence de 100 Mbauds fullduplex transmission 2 × RJ45 (8x8 modular Jack) Connectique Terminaison de bus Non intégrée, car la terminaison du bus est activée automatiquement...

  • Page 64: Index

    Index Index correctement sur EtherCAT (étape 1) ........60 Additional-Code ..........34 Détermination Adresse de station ..........63 Procédure ........... 18 Réglage ............15 Diagnostic ............11 Affectation des broches Diagnostic de défaut ......... 60 Liaison XFE24A - EtherCAT ......13 Affichages durant le fonctionnement et réglages Diode ERR rouge ........16 Diode Link IN ..........17 Echange de données via EtherCAT ....
  • Page 65 Mode Velocity .............39 Motion Control via EtherCAT ......36 Exemple avec TwinCAT ......48 Introduction ..........36 Mode Position ..........44 Mode Velocity ..........39 Réglages dans le maître EtherCAT .....47 Paramétrage Codes retour ..........34 Via EtherCAT ..........30 Passerelle de messagerie Configuration ..........54 Pilotage des servovariateurs multi-axes ®...
  • Page 67 SEW-EURODRIVE – Driving the world...

  • Page 68: En Mouvement Perpétuel

    Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services En mouvement perpétuel Des interlocuteurs qui Des systèmes d’entraî- Un savoir-faire Une exigence de qualité réfléchissent vite et Une assistance après- nement et de commande consistant et reconnu extrême et des juste, et qui vous vente disponible qui surmultiplient...

Table des Matières