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Motion Control via EtherCAT
I
7
Introduction à EtherCAT
0 0
7
Motion Control via EtherCAT
7.1
Introduction à EtherCAT
x
ref
x
act
36
Ce chapitre contient des informations concernant les fonctions EtherCAT permettant un
fonctionnement synchronisé du MOVIAXIS
saire pour les applications Motion Control.
Ce chapitre décrit les fonctions et principes intervenant pour l'exploitation synchrone
des servovariateurs SEW avec EtherCAT. Pour plus d'informations techniques concer-
nant EtherCAT, consulter le groupement des usagers EtherCAT, p. ex. à l'adresse
www.EtherCAT.org et les fabricants de maîtres EtherCAT.
Les mécanismes de base des applications Motion Control, fondés sur la régulation en
cascade propre aux systèmes d'entraînement, sont décrits ci-après.
[2]
[1]
v
ref
v
act
x
Consigne de position
ref
x
Position réelle
act
v
Consigne de vitesse
ref
v
Mesure de vitesse
act
t
Consigne de couple
ref
Le point de départ est une consigne de position (x
régulateur de position [1] calcule une consigne de vitesse (v
vitesse [2] calcule à partir de la consigne de vitesse et de la vitesse actuelle la consigne
de couple (t
), qui provoque un couple dans le moteur alimenté depuis l'étage de
ref
puissance du servovariateur [3]. Une vitesse (mesure à l'aide du codeur [5]) se règle sur
le moteur en fonction du couple résistant traversant la machine entraînée [4]. Selon la
vitesse du moteur, il se produit une modification de la position ; celle-ci est mesurée à
l'aide d'un codeur [5] monté sur le moteur.
Selon l'application, les circuits de régulation pour le couple, la vitesse ou la position
peuvent être fermés dans le servovariateur ou dans la commande amont. Le
®
MOVIAXIS
peut prendre en charge tous les circuits de régulation, y compris la régu-
lation de position. De cette manière, un positionnement ne peut être exécuté que par
transmission d'une consigne de position au servovariateur (p. ex. applicatif
"Positionnement par bus"). La position actuelle et, lorsque le positionnement est
achevé, un message "Terminé" sont envoyés à la commande.
®
raccordé sur un maître EtherCAT, néces-
[3]
t
ref
M
V
X
[1]
Régulateur de position
[2]
Régulateur de vitesse
[3]
Etage de puissance du servovariateur
[4]
Machine entraînée (charge)
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
). Avec la position réelle (x
ref
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
[4]
[5]
[5]
[6]
X
61477AXX
), le
act
). Le régulateur de
ref
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