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8.1 Protocole Modbus RTU pour Drive AGy
8.1.1 Introduction
Les paramètres du Drive sont indiqués dans le chapitre comme des registres Modbus de 16 bits ; un paramètre Drive de 32
bits occupe donc 2 registres Modbus.
Voir le chapitre 7 pour les correspondances: index paramètre et registre Modbus.
8.1.2 Le protocole MODBUS
Le protocole MODBUS définit le format et le mode de communication entre un «master» qui gère le système et un ou
plusieurs «slave» qui répondent aux interrogations du master. Il définit comment le master et les slaves établissent et
interrompent la communication, comment sont échangés les messages et comment les erreurs sont détectées.
On peut avoir un master et jusqu'à 99 slaves sur une ligne commune ; il faut savoir que c'est une limite logique du protocole,
l'interface physique peut d'autre part limiter encore le nombre des dispositifs; dans l'implémentation actuelle on prévoit un
maximum de 32 slaves connectés à la ligne.
Seul le master peut débuter une transaction. Une transaction peut avoir le format demande/réponse directe à un seul slave
ou broadcast où le message est envoyé à tous les slaves sur la ligne qui ne répondent pas. Une transaction comprend une
structure (frame) simple demande/simple réponse ou une structure simple message broadcast/aucune réponse.
Certaines caractéristiques du protocole ne sont pas définies. Ce sont: standard d'interface, baud rate, parité, nombre de
stop bits. En outre, le protocole permet de choisir entre deux «modes» de communication, ASCII et RTU (Remote Terminal
Unit). Sur les Drives on implémente uniquement le mode RTU car il est plus efficace.
Le protocole JBUS fonctionne exactement comme le MODBUS et n'en diffère que par la numération des adres-
ses: dans le MODBUS elles partent de zéro (0000 = 1
1
ère
adresse) en maintenant cet écart pour toute la numération. Par la suite, si ce n'est pas explicitement men-
tionné, même en faisant référence au MODBUS la description est considérée comme valable pour les deux
protocoles.
8.1.3 Format des messages
Pour pouvoir communiquer entre deux dispositifs, le message doit être contenu dans une "enveloppe" . L'enveloppe laisse
l'émetteur, traverse une "porte" et est "amenée" sur la ligne jusqu'à une "porte" analogue sur le récepteur. MODBUS établit
le format de cette enveloppe qui, tant pour le master que pour le slave, comprend:
•
L'adresse du slave avec lequel le master a établit la transaction (l'adresse 0 correspond à un message broadcast
envoyé à tous les dispositifs slaves).
•
Le code de la fonction qui doit être ou qui a été exécutée.
•
Les données qui doivent être échangées.
•
Le contrôle d'erreur composé selon l'algorithme CRC16.
Si un slave trouve une erreur dans le message reçu (de format, de parité ou dans le CRC16) le message n'est pas valable et
est éliminé, un slave qui détecte une erreur dans le message n'exécute donc pas l'action et ne répond pas à la demande et
c'est la même chose si l'adresse ne correspond pas à un slave en ligne.
8.1.3.1 L'adresse
Comme indiqué ci-dessus, les transactions MODBUS impliquent toujours le master, qui gère la ligne, et un slave à la fois
(sauf dans le cas de messages broadcast). Pour identifier le destinataire du message un byte est transmis comme premier
caractère et il contient l'adresse numérique du slave sélectionné. Chaque slave a donc un numéro d'adresse différent qui lui
est assigné et qui l'identifie clairement. Les adresses légales sont celles de 1 à 99, alors que l'adresse 0, qui ne peut être
attribuée à un slave, se trouvant au début du message transmis par le master indique que c'est un "broadcast" , c'est-à-dire
adressé à tous les slaves en même temps. Seuls les messages exigeant une réponse pour accomplir leur fonction peuvent
être transmis comme broadcast et par conséquent uniquement les attributions.
Manuel d'instructions AGy-EV
Chapitre 8 - Protocole série
ère
adresse) alors que dans le JBUS elles partent de 1 (0001 =
Chapitre 8 - Protocole série • 197
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