Localisation; Unité Inertielle Et Codeurs Du Moteur; Scanners Laser Et Filtre Particulaire - MIR 100 Manuel D'utilisation

Il convient de rappeler que les matériaux doux comme la mousse ou les
vêtements peuvent absorber les sons et sont susceptibles de ne pas être
détectés par les capteurs.

7.6 Localisation

L'objectif du processus de localisation est de permettre au robot de déterminer son
emplacement actuel sur sa carte. Le robot dispose de trois entrées pour déterminer son
emplacement :
• La position initiale du robot. Cette donnée sert de point de référence pour les méthodes
utilisées en vue de déterminer la position du robot.
• L'unité inertielle et les données des codeurs. Cela sert à déterminer la distance et la
vitesse de déplacement du robot depuis sa position initiale.
• Les données des scanners laser. Cela sert à déterminer les positions probables du robot
en comparant les données avec les murs à proximité sur la carte.
Ces données sont utilisées par un filtre particulaire pour déterminer la position la plus
probable du robot sur la carte.
Unité inertielle et codeurs du moteur
Les données issues de l'unité inertielle et des codeurs du moteur sont utilisées pour calculer
le trajet et la vitesse du robot au cours d'une période donnée depuis sa position initiale. La
combinaison de ces deux ensembles de données rend le calcul de la position plus précis.
Si les roues motrices sont dans un état d'usure avancé — consultez la rubrique
Entretien sur la page 158
vitesse incorrect, le robot se trompera dans son estimation de la distance
parcourue sur la base des données des codeurs.

Scanners laser et filtre particulaire

L'ordinateur du robot compare les entrées des scanners laser aux murs sur la carte pour
tenter de trouver la meilleure correspondance. Cette opération s'effectue grâce à un
algorithme de filtre particulaire. L'ordinateur du robot compare uniquement les entrées
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— ou que le robot fonctionne avec un rapport de
7. Système de commande et de navigation
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