MIR 100 Manuel D'utilisation page 80

• Circuit d'arrêt d'urgence
Le circuit d'arrêt d'urgence passe par l'interface Arrêt d'urgence auxiliaire pour se
connecter au module supérieur. Il est possible de connecter plusieurs boutons d'arrêt
d'urgence sur le circuit. Quand le circuit est coupé, le robot passe en mode d'arrêt
d'urgence.
Ces fonctions sont présentées de manière plus approfondie dans les rubriques suivantes.
Le schéma dans la Figure 8.1 montre les entrées vers ces fonctions et interfaces, ainsi que la
façon dont elles sont toutes connectées et contrôlées par le PLC de sécurité. Le PLC de
sécurité peut actionner les contacteurs pour couper l'alimentation vers les moteurs du robot
et le module supérieur dès lors qu'un arrêt d'urgence ou de protection est déclenché. Par
ailleurs, le PLC de sécurité communique des informations à l'ordinateur du robot pour
qu'elles s'affichent dans l'interface robot [dans
(Santé du matériel)] et pour indiquer l'état du robot via les témoins lumineux de l'état et le
haut-parleur.
Figure 8.1. Aperçu des composants mobilisés dans chaque fonction et interface de sécurité. Quand une
fonction de sécurité est déclenchée, le PLC de sécurité actionne le relais STO (Absence sûre du couple) et le
relais de freinage pour que les freins, les moteurs et l'alimentation de sécurité vers le module supérieur ne
reçoivent plus d'alimentation.
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8. Système de sécurité
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