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9.4.3
Heartbeat
Le protocole Heartbeat est un autre moyen de surveillance du réseau CAN. Il est
interdit d'utiliser simultanément Node Guard et Heartbeat. L'avantage de ce
protocole consiste à ne pas devoir envoyer des télégrammes de requête (remote
frames), ce qui réduit la charge du bus du réseau CAN. Le Heartbeat Producer
(normalement l'esclave NMT) envoie automatiquement ses télégrammes
régulièrement selon des intervalles de temps saisis dans le paramètre CANopen
1017
Heartbeat Producer Time. Il commence donc directement après le
hex
démarrage du graphe d'état NMT. Si la valeur de ce paramètre est égale à zéro
(comme dans le réglage par défaut), le service est inactif. Si ceci est défini dans
®
son paramètre CANopen
attend régulièrement les télégrammes du Producer. Si ces derniers ne sont pas
reçus dans le temps imparti, il déclenche l'événement « Heartbeat Event ».
Normalement, c'est le maître NMT qui est défini comme Heartbeat Consumer.
Heartbeat
Producer
(convertisseur)
request
Heartbeat
Producer
Time
request
Fig. 9-4 Structure d'un protocole Heartbeat
ID 441724.06
Autres objets de communication
Heartbeat Consumer Time, le Heartbeat Consumer
Write Heartbeat
COB-ID = 1792 + Node-ID
7
6 ... 0
t
s
7
6 ... 0
r
s
1 Byte Data:
r = 0 = reserved
s = state of NMT Slave
4: stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
Manuel de commande
®
Heartbeat
Consumer
(commande)
indication
Heartbeat
Consumer
Time
indication
Heartbeat
Event
9
56
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