Table des Matières
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Le tableau suivant des services de communication indique quels objets sont actifs
dans quel état NMT.
Service de
Reset App, Reset
communication
Com. Initialising
PDO
–
SDO
–
SYNC
–
Emergency
–
Boot-Up
Actif
Network Management
–
(NMT, Heartbeat)
7.1.1
Identifiant
Chaque télégramme a un identifiant défini qui permet de faire la distinction entre
les différents objets et les stations sur le bus. L'identifiant est appelé COB-ID dans
®
CANopen
. Outre la distinction entre services de communication et stations, le
COB-ID définit la priorité d'un télégramme.
Il existe deux méthodes pour l'attribution du COB-ID :
1. « Pre-defined Connection Set » : à l'achat d'un nouvel appareil, les
paramètres de communication sont définis selon le principe « Pre-defined
Connection Set ». Ceci facilite la mise en service d'un réseau CAN « normal »
avec un maître NMT et au maximum 127 esclaves NMT (convertisseurs et
autres appareils). Si les canaux SDO 2, 3 et 4 sont activés, il est possible de
connecter jusqu'à 31 esclaves NMT. Cette méthode est recommandée pour
la plupart des applications !
2. « Dynamic Distribution » : le principe « Dynamic-Distribution» propose
diverses possibilités pour l'optimisation d'un réseau CAN complexe avec
différentes stations et tâches.
ID 441724.06
Établissement de la communication
Pre-Operational
–
Actif
Actif
Actif
–
Actif
Manuel de commande
Operational
Stopped
Actif
–
Actif
–
Actif
–
Actif
Actif
–
–
Actif
Actif
7
25
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