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Transmission de données avec PDO et SDO
Exemples classiques de Transmission Type
N°
Définition de paramètres
1.
1400
/ 2 1. Rec PDO
hex
transmission Type = 11800
Tra PDO transmission Type = 1
2.
1400
/ 2 1. Rec PDO
hex
transmission Type = 2541800
1. Tra PDO transmission Type =
254
8.1.3
Paramètres des canaux PDO
Ce chapitre est consacré aux paramètres de chaque canal PDO. Les deux sens
d'émission y sont résumés sous forme de tableau. Les descriptions permettent à
l'utilisateur de retrouver rapidement des paramètres importants. Parmi ces
derniers comptent les adresses CANopen
valeurs par défaut. Les paramètres figurent également dans la liste des
paramètres à la fin du présent manuel.
Canal PDO 1
®
Paramètres CANopen
sous-index
1400
/ 1 1. rec.PDO para / COB-ID
hex
1400
/ 2 1. rec.PDO para / trans. Type
hex
1600
/ 1 1. rec.PDO Mapping Rx / 1.
hex
mapped Object ... 1600
hex
Mapping Rx / 6. mapped Object
Pas disponible avec CANopen
1800
/ 1 1. tra.PDO para / COB-ID
hex
1800
/ 2 1. tra.PDO para / trans. Type
hex
ID 441724.06
Description
Après chaque SYNC reçu, le
/ 2 1.
convertisseur accepte un télégramme
hex
PDO avec consignes et envoie un
télégramme PDO avec valeurs réelles
du canal 1 PDO.
Le convertisseur accepte
/ 2
immédiatement chaque télégramme
hex
PDO reçu avec consignes et envoie
en réponse un télégramme PDO avec
valeurs réelles (ici aussi canal 1
PDO).
®
et STÖBER des paramètres et des
avec index /
Paramètres
STÖBER
A221.0
A221.1
A225.0
/ 6 1. rec.PDO
...A225.5
®
!
A237
A229.0
A229.1
Manuel de commande
Description
Définit l'identifiant CAN (COB-ID) du
canal (rx).
Définit le type de transmission.
Ici, sélection maximale de 6 paramètres
dans lesquels sont écrits les données
CAN reçues.
Paramètre d'affichage qui indique en
octets la taille du télégramme de
réception attendu du 1er canal PDO
pour le paramétrage actuel.
Définit l'identifiant CAN (COB-ID) du
canal (tx).
Définit le type de transmission.
8
Valeur par
défaut
(hex)
a)
200
FE
0 ... 0
a)
180
FE
35
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