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Établissement de la communication
Les télégrammes sur le bus CAN comprennent des données utiles de 0 à 8
octets, comprises dans une trame de télégramme. La structure exacte du
télégramme CAN n'est pas importante pour l'application. Elle est prise en charge
par des CAN-Controller intelligents. (Pour des informations plus détaillées,
consulter le site Internet de l'association « CAN in Automation » www.can-cia.de)
7.1
Services de télégramme
Information
L'objet TIME STAMP n'est pas supporté par les convertisseurs
STÖBER de la 5ème génération !
Dans un système CANopen
télégramme :
•
NMT : les télégrammes NMT agissent sur les graphes d'état des esclaves
®
CANopen
(voir chapitre 5.2 NMT State Machine). Les instructions qui sont
envoyées dans le télégramme NMT permettent aux esclaves de changer leur
état.
•
SYNC : l'objet SYNC crée un tramage généralement temporel. Par rapport à
l'objet SYNC, des télégrammes peuvent être reçus ou envoyés.
•
TIME STAMP : l'objet TIME STAMP fournit une estampille précise. Cette
fonction n'est pas supportée actuellement par les convertisseurs STÖBER de
la 5ème génération.
•
EMERGENCY : les télégrammes Emergency sont déclenchés par une erreur
interne. Ils sont envoyés au moment où l'erreur se produit et une seconde fois
à la suppression de l'erreur. L'événement est indiqué dans le télégramme.
•
PDO : un télégramme PDO fournit des données de process. Les paramètres
à partir desquels des contenus sont envoyés sont définis au niveau du
destinataire et de l'expéditeur. Seules les données de ces paramètres sont
envoyées dans le télégramme effectif. Il est possible de configurer jusqu'à
quatre canaux PDO dans le sens émission et réception pour chaque
convertisseur.
•
SDO : un télégramme SDO permet d'adresser et d'interroger directement des
paramètres. Chaque convertisseur dispose de quatre canaux dans le sens
réception et émission.
•
ERROR CONTROL : le réseau CAN est surveillé par des objets ERROR
CONTROL. Parmi ces objets comptent les télégrammes BOOT-UP, NODE et
LIFE GUARDING.
NMT, SYNC et TIME STAMP comptent parmi les objets de diffusion qui sont
envoyés simultanément du maître à tous les esclaves. EMERGENCY, PDO, SDO
et ERROR CONTROL sont des objets de type peer-to-peer qui sont envoyés du
maître à un esclave ou inversement.
ID 441724.06
Établissement de la communication
®
DS301, on distingue plusieurs services de
Manuel de commande
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