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Transmission de données avec PDO et SDO
1. Octet
2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet
23
LSB
MSB
hex
Command
Indice
24 01
hex
23
01
24
8.2.3
Segmented Transfer
Les paramètres avec les types de données d'une longueur supérieure à quatre
octets ne peuvent pas être transmis par Expedited transfer. Pour cela, il existe la
transmission segmentée. Le nombre total d'octets à transmettre est indiqué dans
le premier télégramme Initiate. Autant de télégrammes de 7 octets nécessaires
suivent jusqu'à ce qu'ils soient tous transportés.
Étant donné que seuls quelques paramètres utilisateur (p. ex. visible strings
1008
/ 0 manufacturer device name, ...) comprennent plus de 4 octets, ce type
hex
de transmission est rarement nécessaire dans des applications courantes.
L'écriture d'objets de communication commence par le protocole Initiate SDO
Download et se poursuit par plusieurs passages de Download SDO Segment
Protocol. Les figures suivantes définissent la structure exacte du télégramme :
Initiate SDO Download Protocol
Byte
Bit
7...6
4
ccs
x
Client
= 1
Byte
Bit
7...5
scs
= 3
Fig. 8-7 Structure du télégramme « Initiate SDO Download Protocol »
Abréviation Explication
ccs
Client command specifier
scs
Server command specifier 3 = Initiate download response
n
Valide uniquement si e = 1
et s = 1, sinon n = 0
ID 441724.06
LSB
MSB
Sous-
LSW-Data
index
00 00 09 C4
00
C4
0
1 2 3
4
3...2
1
0
m
n
e
s
0
1 2 3
4
4...0
m
reserved
x
Valeurs
1 = Initiate download request
Si valide, cette valeur indique le
nombre d'octets en d (octets
1 à 7) qui ne comprennent pas de
données utiles.
Manuel de commande
LSB
MSB
MSW-Data
hex
09
00
00
...
7
d
Server
...
7
8
43
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