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Transmission de données avec PDO et SDO
8.2.1
Canaux SDO
Quatre canaux SDO indépendants sont disponibles simultanément. Le premier
canal SDO est toujours actif. Ses COB-IDS 600
ID ne peuvent pas être modifiés.
Les autres canaux SDO peuvent être définis par paramétrage sur différents COB-
ID ou désactivés. Ils sont désactivés par défaut pour les convertisseurs STÖBER
de la 5ème génération.
Étant donné que seulement 2 octets pour l'index et seulement 1 octet pour le
sous-index sont disponibles en cas d'adressage via SDO et que les
convertisseurs STÖBER de la 5ème génération couvrent avec leurs coordonnées
G5 l'espace d'adressage de 4 octets, il convient d'introduire un regroupement
approprié. Le convertisseur autorise en association avec POSISwitch
fonctionnement de quatre axes au maximum. En d'autres termes, un canal SDO
peut être précisément utilisé pour chaque axe. Dans ce cas, l'adressage de l'axe
n'est pas effectué via l'index et le sous-index mais il existe pour chaque canal
SDO un élément du paramètre A11 Axe à éditer.
Écran de
Canal
l'appareil
SDO 1
A11.0
A11.1
A11.2
Fig. 8-6 Attribution respective d'un canal SDO à un axe
8.2.2
Expedited Transfer
Ce type de transmission simplifié (accéléré) est utilisé pour la communication
SDO pour tous les paramètres normaux qui ont un type de données de max. 4
octets. Les quatre octets tiennent ici dans un télégramme. La disposition des
données sur le bus est réalisée suivant le format Intel. L'octet / le mot de poids
fort est à l'adresse de rang supérieur dans la mémoire ou est envoyé
ultérieurement au bus = Little-endian.
L'ensemble du service comprend les télégrammes suivants :
Écriture d'un paramètre
•
Le client (maître CANopen
•
Le serveur acquitte la demande par une réponse positive avec Initiate
Domain Download Response.
ID 441724.06
+ Node-ID et 580
hex
Canal
Canal
Canal
SDO 2
SDO 3
SDO 4
A11.3
A11.4
®
) envoie Initiate Domain Download Request.
Manuel de commande
+ Node-
hex
®
le
Preselection via paramètre
A11
Axe à éditer
Paramétrer axe 1
Paramétrer axe 2
Paramétrer axe 3
Paramétrer axe 4
8
41
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