Stober CANopen Serie Manuel De Commande
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CANopen®
Manuel de commande
Principes de base
Communication
Paramètre
à partir du V 5.6-H
09/2013
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Manuels Connexes pour Stober CANopen Serie

Sommaire des Matières pour Stober CANopen Serie

  • Page 1 CANopen® Principes de base Manuel de commande Communication Paramètre à partir du V 5.6-H 09/2013...

  • Page 2: Table Des Matières

    Sommaire Manuel de commande Sommaire 1 Introduction ....... . Objectif du manuel ....... . Groupe de lecteurs .
  • Page 3 Sommaire Manuel de commande 7 Établissement de la communication ... . . Services de télégramme ......7.1.1 Identifiant .
  • Page 4 Sommaire Manuel de commande 10 Mise en service conviviale ....11 Liste des paramètres ......11.1 Liste des objets CANopen®.

  • Page 5: Introduction

    Introduction Manuel de commande Introduction Objectif du manuel Ce manuel vous donne des informations sur la connexion des convertisseurs ® STÖBER de la 5ème génération au système de bus de terrain CANopen . La ® structure de CANopen et les méthodes de base y sont expliquées. Le but de ce manuel est : •...

  • Page 6: Autre Assistance

    Introduction Manuel de commande La documentation du SDS 5000 comprend les manuels suivants: Manuel Contenu Version actuelle Instructions de mise en Nouvelle installation, remplacement, test 442302 V 5.6-H service de fonctionnement Manuel de configuration Montage et branchement 442278 V 5.6-H Manuel de commande Régler le convertisseur 442290...

  • Page 7: Consignes De Sécurité

    Consignes de sécurité Manuel de commande Consignes de sécurité Certains dangers peuvent émaner des appareils. C’est pourquoi, vous devez respecter • les consignes de sécurité citées ci-après, ainsi que • les règles et réglements techniques. Par ailleurs, vous êtes tenus de lire dans tous les cas la documentation respective.

  • Page 8: Personnel Qualifié

    Consignes de sécurité Manuel de commande Personnel qualifié Certains dangers résiduels peuvent émaner des appareils. C’est pourquoi seul un personnel formé, qui connaît les dangers éventuels, est autorisé à effectuer tous les travaux de configuration, de transport, d’installation et de mise en service, ainsi que la commande et l’élimination des déchets.

  • Page 9: Montage Et Branchement

    Consignes de sécurité Manuel de commande Montage et branchement Pour monter les accessoires, il est permis, conformément aux instructions de montage des accessoires, d’ouvrir le boîtier au niveau de l’emplacement supérieur. Défense d’ouvrir le boîtier à un autre endroit ou dans d’autres cas. N’effectuer les travaux de montage et de raccordement que si le produit est hors tension ! Avant tous travaux sur la machine, appliquez les 5 règles de sécurité...

  • Page 10: Pictogrammes

    Consignes de sécurité Manuel de commande Pictogrammes REMARQUE Attention signifie qu’un dommage matériel peut se produire  si les mesures de prudence indiquées ne sont pas prises. ATTENTION! Attention avec triangle d’avertissement signifie que de légères blessures corporelles peuvent se produire ...

  • Page 11: Montage

    Montage Manuel de commande Montage ® Le module de bus de terrain CANopen DS-301 (CAN 5000) doit être monté pour intégrer un convertisseur STÖBER de la 5ème génération au système bus CAN. Il est conseillé de commander avec le convertisseur la carte d'option. Dans ce cas, la carte est déjà...
  • Page 12 Montage Manuel de commande Monter CAN 5000 1. Desserrez les vis et démontez la tôle : 2. Enlevez avec une pince la tôle découpée : 3. Enlevez les vis sur la platine optionnelle : 4. Introduisez par le bas le connecteur D-sub de la platine à travers la tôle : 5.
  • Page 13 Montage Manuel de commande 6. Introduisez la platine optionnelle dans le convertisseur de telle manière que les contacts dorés sont poussés dans le bornier noir : 7. Fixez la tôle avec les vis au convertisseur :  Vous avez monté l’accessoire. ID 441724.06...

  • Page 14: Monter Dans Fds 5000

    Montage Manuel de commande Monter dans FDS 5000 AVERTISSEMENT! Risque de dommages corporels et matériels par choc électrique !  Avant de monter des accessoires, mettez hors service toutes les tensions d’alimentation ! Attendez ensuite 5 minutes, le temps que les condensateurs du circuit intermédiaire déchargent.
  • Page 15 Montage Manuel de commande 3. Enlevez les vis sur la platine optionnelle : 4. Introduisez par le bas le connecteur D-sub de la platine à travers la tôle : 5. Fixez la platine sur la tôle avec les vis desserrées en 3 : 6.
  • Page 16 Montage Manuel de commande 7. Fixez la tôle avec les vis au convertisseur :  Vous avez monté l’accessoire. ID 441724.06...

  • Page 17: Installation Électrique

    Installation électrique Manuel de commande Installation électrique Montage Toutes les stations (nœuds) sont interconnectées via les lignes CAN_Low et CAN_High pour le montage d'un bus CAN. Par conséquent, chaque appareil qui n'est pas installé à l'extrémité du bus a un câble de bus entrant et sortant. À l'appareil qui est à...

  • Page 18: Connexion

    Installation électrique Manuel de commande Connexion L'affectation du connecteur D-sub pour le raccordement d'un système de bus CAN au convertisseur est représentée dans le tableau suivant. Description de la borne X200 Broche Désignation Fonction — CAN-low Ligne CAN-Low Signal Ground —...

  • Page 19: Résistance De Charge

    Installation électrique Manuel de commande 4.2.3 Résistance de charge La résistance de charge montée dans la platine optionnelle facilite la réalisation de la terminaison de bus. La terminaison de bus est activée en actionnant l'interrupteur à glissière vers « On » du dernier appareil. Fig. 4-2et Fig. 4- 3montrent la face supérieure du convertisseur avec une platine CAN 5000 installée, ainsi que l'interrupteur à...

  • Page 20: Principes De Base Can Bus

    Principes de base CAN Bus Manuel de commande Principes de base CAN Bus Le bus CAN (Controller Area Network) est un bus système série pour le multiplexage. Il a été développé à l'origine pour la mise en réseau dans l'industrie automobile.

  • Page 21: Paramètres Dans Le Système Canopen® Des Convertisseurs Stöber De La 5Ème Génération

    Principes de base CAN Bus Manuel de commande Fig. 5-1 Graphe d'état de gestion de réseau Les états sont décrits dans les tableaux suivants. L'état actuel est indiqué par la DEL verte sur la platine optionnelle (voir chapitre 6 Interface utilisateur de CAN 5000).

  • Page 22: Interface Utilisateur De Can 5000

    Interface utilisateur de CAN 5000 Manuel de commande Interface utilisateur de CAN 5000 L'état de la communication par bus peut être lu sur la platine optionnelle. La platine optionnelle CAN 5000 est équipée de deux diodes électroluminescentes (DEL), une verte et une rouge. Les DEL indiquent des états spécifiques ®...
  • Page 23 Interface utilisateur de CAN 5000 Manuel de commande Tableau pour la DEL rouge : État DEL Signification Mesure à prendre Éteinte Aucune erreur, aucun avertissement Aucune, rien à signaler Simple  Au moins un des compteurs d'erreurs Vérifier le câblage du bus et le bit timing bus CAN de clignotement (Transmit ou Receive) dans le CAN- toutes les stations.

  • Page 24: Établissement De La Communication

    Établissement de la communication Manuel de commande Établissement de la communication Les télégrammes sur le bus CAN comprennent des données utiles de 0 à 8 octets, comprises dans une trame de télégramme. La structure exacte du télégramme CAN n'est pas importante pour l'application. Elle est prise en charge par des CAN-Controller intelligents.

  • Page 25: Identifiant

    Établissement de la communication Manuel de commande Le tableau suivant des services de communication indique quels objets sont actifs dans quel état NMT. Service de Reset App, Reset Pre-Operational Operational Stopped communication Com. Initialising – – Actif – – Actif Actif –...

  • Page 26: Pre-Defined Connection Set

    Établissement de la communication Manuel de commande Pre-defined Connection Set Un COB-ID se compose de 11 bits. La structure est expliquée à la figure 7 1. Les bits 7 à 10 définissent le « Function-Code » et les bits 0 à 6 le « Node-ID ». Un «...
  • Page 27 Établissement de la communication Manuel de commande Index des paramètres de COB-ID résultant Function communication Objet code Priorité attribués (binaire) Formule hexadécimal décimal Convertis ® open seur PDO3 (rx) 1000 + Node-ID 401 - 47F 1025 - 1151 1402 A223.0 PDO4 (tx) 1001 + Node-ID 481...

  • Page 28: Dynamic Distribution

    Établissement de la communication Manuel de commande Dynamic Distribution Dans des cas d'applications particuliers, il se peut qu'il soit nécessaire de modifier l'attribution décrite ci-dessus entre COD-ID et les objets. Une modification est possible pour les objets suivants : • SYNC •...

  • Page 29: Exemple 1

    Établissement de la communication Manuel de commande 7.3.2 Exemple 1 Vous souhaitez activer le deuxième canal SDO et raccorder moins de 64 esclaves NMT au bus CAN : Après le premier démarrage du convertisseur avec l'adresse bus 1, seul le canal SDO 1 est actif, SDO1 (rx) a COB-ID 601 et SDO1 (tx) a COB-ID 581 Modifiez par l'intermédiaire du service SDO le paramètre de communication avec...

  • Page 30: Transmission De Données Avec Pdo Et Sdo

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Transmission de données avec PDO et SDO La description commence par les services de communication PDO et SDO car l'échange de données utiles est la tâche essentielle d'un système CAN. Les objets NMT, SYNC, EMERGENCY et ERROR CONTROL sont décrits au chapitre 9 Autres objets de communication.

  • Page 31: Transmission De Données De Process Via Pdo

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Transmission de données de process via PDO Les données de process sont transmises par des télégrammes PDO. Vu du convertisseur, chaque zone PDO a un sens de réception (rx) et un sens d'émission (tx).
  • Page 32 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande comme il est transmis dans un télégramme SDO. Si le paramètre doit être mappé en première position sur la 1ère zone PDO (rx), le télégramme doit être adressé au paramètre avec l'index 1600 et le sous-index 1. 1.

  • Page 33: Paramètres De Transmission

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande 8.1.2 Paramètres de transmission La transmission de télégrammes PDO est définie par d'autres paramètres qui sont les suivants : • Inhibit Time (uniquement pour PDO (tx)) • Event Timer (uniquement pour PDO (tx)) •...
  • Page 34 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Sync Sync Sync Sync Sync Sync temps Synchron cycliquement PDO Synchron a cycliquement Fig. 8-5 PDO cyclique synchrone et PDO acyclique synchrone Le type de transmission est défini par l'entrée d'un nombre dans le paramètre Transmission Type.

  • Page 35: Paramètres Des Canaux Pdo

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Exemples classiques de Transmission Type N° Définition de paramètres Description 1400 / 2 1. Rec PDO Après chaque SYNC reçu, le transmission Type = 11800 / 2 1. convertisseur accepte un télégramme Tra PDO transmission Type = 1 PDO avec consignes et envoie un télégramme PDO avec valeurs réelles...
  • Page 36 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Valeur par ® Paramètres CANopen avec index / Paramètres Description défaut sous-index STÖBER (hex) Indique la durée minimale en 0,1 ms 1800 / 3 1. tra.PDO para / Inhibit-Time A229.2 entre 2 télégrammes d'émission.
  • Page 37 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Paramètres Valeur par ® Paramètres CANopen avec index / STÖBER Description défaut sous-index (hex) Si le convertisseur effectue une émission déclenchée par commande événementielle, ce temps en ms suivant 1801 / 5 2.
  • Page 38 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Valeur par ® Paramètres CANopen avec index / Paramètres Description défaut sous-index STÖBER (hex) Si le convertisseur effectue une émission déclenchée par commande événementielle, ce temps en ms suivant 1802 / 5 3.
  • Page 39 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Valeur par ® Paramètres CANopen avec index / Paramètres Description défaut sous-index STÖBER (hex) Si le convertisseur effectue une émission déclenchée par commande événementielle, ce temps en ms suivant 1803 / 5 4.

  • Page 40: Transmission De Paramètres Avec Sdo

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Étape Objet Contenu : index / sous-index, Explication Envoyer Commande NMT Start-NodeLe Initialisation et télégramme CAN est alors :000 démarrage de PDO. Le convertisseur commence désormais automatiquement l'émission de PDO-tx sur le COB-ID 181 Transmission de paramètres avec SDO Le service SDO permet la lecture et l'écriture de tous les paramètres du...

  • Page 41: Canaux Sdo

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande 8.2.1 Canaux SDO Quatre canaux SDO indépendants sont disponibles simultanément. Le premier canal SDO est toujours actif. Ses COB-IDS 600 + Node-ID et 580 + Node- ID ne peuvent pas être modifiés. Les autres canaux SDO peuvent être définis par paramétrage sur différents COB- ID ou désactivés.
  • Page 42 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande 1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet Command Indice Sous- LSW-Data MSW-Data index 1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet Command Indice Sous-...

  • Page 43: Segmented Transfer

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande 1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet Command Indice Sous- LSW-Data MSW-Data index 24 01 00 00 09 C4 8.2.3 Segmented Transfer Les paramètres avec les types de données d'une longueur supérieure à...
  • Page 44 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Abréviation Explication Valeurs Transfer type 0 = Normal transfer, 1 = Expedited transfer (transfert court, accéléré, voir ci-dessus). Size indicator 0 = La taille de l'enregistrement n'est pas affichée ;1 = La taille de l'enregistrement est affichée.
  • Page 45 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Abréviation Explication Valeurs continue Indique si d'autres segments suivent. 0 : D'autres segments arrivent. 1 : Ce segment était le dernier. Toggle bit Ce bit doit changer à chaque segment. Au premier segment, ce bit est 0.
  • Page 46 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Abréviation Explication Valeurs unused Réservé. La valeur doit être 0. réservé réservé Réservé. La valeur doit être 0. Upload SDO Segment Protocol Byte … 7...5 3...0 reserved Client Server Byte …...
  • Page 47 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Client : IDDReq : 21 idx x 10 00 00 00 (ccs=1, e=0=normal, s=1 -> data=no of bytes) Serveur : IDDRes : 60 idx x 00 00 00 00 Client : DSegReq : 00 01 02 03 04 05 06 07 (ccs=0, t=0, n=0, c=0 ->...

  • Page 48: Codes D'erreurs Pour Services Sdo

    Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande 8.2.4 Codes d'erreurs pour services SDO En cas de réponse négative d'un service SDO, qu'il soit « expedited » ou « segmented », le convertisseur donne en cas d'erreur dans « Abort SDO Transfert Protocol »...
  • Page 49 Transmission de données avec PDO et SDO Manuel de commande Code Signification d'erreur hexadécimal 0800 0022 Les données ne peuvent pas être transmises ou sauvegardées dans l'application en raison de l'état de l'appareil. 0800 0023 Génération dynamique du répertoire d'objets échoué ou pas de répertoire d'objets disponible (le convertisseur dispose-t-il d'une configuration valide ?).

  • Page 50: Autres Objets De Communication

    Autres objets de communication Manuel de commande Autres objets de communication Ce chapitre est consacré aux objets de communication NMT, SYNC, EMERGENCY et ERROR CONTROL. Des télégrammes NMT sont envoyés simultanément sous forme de services de diffusion du maître à tous les esclaves. Les télégrammes NMT permettent aux esclaves de changer l'état de l'appareil.

  • Page 51: Sync

    Autres objets de communication Manuel de commande N° Transition Télégramme CAN correspondant Réception de la commande NMT Id = 0, 2 octets : octet 1 = Reset_Node 129, octet 2 = 0 Réception de la commande NMT Id = 0, 2 octets : octet 1 = Reset_Communication 130, octet 2 = 0 La figure suivante illustre la composition du télégramme NMT à...

  • Page 52: Emergency

    Autres objets de communication Manuel de commande Emergency Quand le service est actif (bit 31 dans paramètre pour COB-ID), la connexion bus CAN du convertisseur contrôle en permanence l'état de l'appareil. Si le convertisseur passe à l'état Dérangement ou Réaction au dérangement active, l'objet EMERGENCY est envoyé...
  • Page 53 Autres objets de communication Manuel de commande Liste de codages possibles dans le message EMERGENCY : Error Register  Error Code E82 Type d'événement Valeur hex : Désignation Valeur hex : Désignation Valeur décimale : Désignation : no error 0: no error 30: Aucun événement 2110 : short circuit earth...

  • Page 54: Protocoles Error Control

    Autres objets de communication Manuel de commande Protocoles Error Control Les différents protocoles présentés ci-après servent à la surveillance du réseau CAN ou à sa détection d'erreur. Les convertisseurs STÖBER de la 5ème génération avec l'option CAN 5000 supporte les trois protocoles. Le calcul suivant s'applique aux identifiants pour tous les types de protocoles : COB-ID = 1792 + Node-ID Par conséquent, il existe pour chaque esclave NMT un propre identifiant à...

  • Page 55: Node-Guarding

    Autres objets de communication Manuel de commande 9.4.2 Node-Guarding Le protocole Node-Guarding permet au maître et à l'esclave de contrôler mutuellement leur fonction correcte. Le maître envoie à intervalles réguliers (Node Guard Time en millisecondes) par le biais d'un télégramme Remote Transit la requête (request) à...

  • Page 56: Heartbeat

    Autres objets de communication Manuel de commande 9.4.3 Heartbeat Le protocole Heartbeat est un autre moyen de surveillance du réseau CAN. Il est interdit d'utiliser simultanément Node Guard et Heartbeat. L'avantage de ce protocole consiste à ne pas devoir envoyer des télégrammes de requête (remote frames), ce qui réduit la charge du bus du réseau CAN.
  • Page 57 Mise en service conviviale Manuel de commande Mise en service conviviale Les convertisseurs STÖBER de la 5ème génération avec l'option CAN 5000 proposent de nombreuses possibilités pour les applications les plus diverses sur le bus CAN. Ce chapitre garantit une initiation conviviale basée sur des instructions progressives pour la mise en service des fonctionnalités de base dans une application courante.
  • Page 58 Mise en service conviviale Manuel de commande Étape Activités Explication Téléchargement dans En cliquant sur le symbole « Online », POSITool recherche le l'appareil. convertisseur raccordé via un câble série à la COM définie et demande si cette configuration doit être téléchargée dans l'appareil. Si la réponse est OUI, la connexion en ligne est établie et le téléchargement démarre.
  • Page 59 Mise en service conviviale Manuel de commande Étape Activités Explication Analyse du télégramme De par le réglage par défaut des paramètres CAN, le convertisseur réponse. répond immédiatement après exécution de la commande avec ses valeurs réelles à l'identifiant 181 via le télégramme PDO1-tx : octet 0 octet 1 octet 2...
  • Page 60 Liste des paramètres Manuel de commande Liste des paramètres Tous les paramètres du convertisseur sont disponibles sous forme d'objets de communication via le service SDO. Une partie des paramètres listée dans le présent document (voir les pages suivantes) est expliquée, et le sera ultérieurement aussi sous forme de fichier EDS (EDS = electronic datasheet).
  • Page 61 Liste des paramètres Manuel de commande Indice Sous- G5-Adr Nom Plage de valeurs Mise à Type de index l'échelle / (lire/ données Unité écrire) Store parameters  1010 — Valeur = 1 — largest subindex  uniquement pour 1 supported autre sous-objet 1010 A00.0...
  • Page 62 Liste des paramètres Manuel de commande Indice Sous- G5-Adr Nom Plage de valeurs Mise à Type de index l'échelle / (lire/ données Unité écrire) 1201 A218.0 2.Server SDO Parameter : + Node-Id — COB-ID rx 1201 A218.1 2.Server SDO Parameter : + Node-Id —...
  • Page 63 Liste des paramètres Manuel de commande Indice Sous- G5-Adr Nom Plage de valeurs Mise à Type de index l'échelle / (lire/ données Unité écrire) 1403 — 4. rec. PDO para/largest — subindex 1403 A224.0 4. rec. PDO para/COB-ID + Node-ID —...
  • Page 64 Liste des paramètres Manuel de commande Indice Sous- G5-Adr Nom Plage de valeurs Mise à Type de index l'échelle / (lire/ données Unité écrire) 1801 — 2. tra. PDO para/largest — subindex 1801 A230.0 2. tra. PDO para/COB-ID + Node-ID —...
  • Page 65 Liste des paramètres Manuel de commande Indice Sous- G5-Adr Nom Plage de valeurs Mise à Type de index l'échelle / (lire/ données Unité écrire) 1A02 — 1A02 A235.5 3. trans. PDO Mapping Tx/ — 6. Object 1A03 — 4. trans. PDO Mapping Tx/ —...
  • Page 66 Liste des paramètres Manuel de commande 11.2 Liste des paramètres d'entraînement Tous les paramètres d'entraînement spécifiques STÖBER sont classés sous ® forme d'objets de communication dans la zone prévue à cet effet par CANopen (manufacturer specific area) de l'index 2000 à...
  • Page 67 Bibliographie Manuel de commande Bibliographie 1. Manuels de configuration: ® • POSIDRIVE MDS 5000: ID 442274 ® • POSIDRIVE FDS 5000: ID 442270 ® • POSIDYN SDS 5000: ID 442278 2. Instructions de mise en service: ® • POSIDRIVE MDS 5000: ID 442298 ®...
  • Page 68 Notizen ID 441724.06...
  • Page 69 E-Mail: mail@stober.co.uk eMail: info@stoeber.it www.stober.co.uk www.stoeber.it Chine Japon Singapore STOBER CHINA STOBER Japan STOBER Singapore Pte. Ltd. German Centre Beijing P.O. Box 113-002, 6 chome 50 Tagore Lane Unit 2010, Landmark Tower 2, 15-8, Hon-komagome #05-06B 8 North Dongsanhuan Road Bunkyo-ku...
  • Page 70 STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 PFORZHEIM GERMANY Tel. +49 7231 582-0 Fax. +49 7231 582-1000 E-Mail: mail@stoeber.de 24/h service hotline +49 180 5 786 323 www.stober.com Technische Änderungen vorbehalten Errors and changes excepted ID 441724.06 09/2013 441724.06...

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