Stober CANopen Serie Manuel De Commande page 42

Transmission de données avec PDO et SDO
1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet
23 LSB MSB
hex
Command Indice
1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet
63 LSB MSB
hex
Command Indice
Lecture d'un paramètre, d'un affichage
• Le client (commande) envoie Initiate Domain Upload Request.
• Le serveur acquitte la demande par une réponse positive avec Initiate
Domain Upload Response.
1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet
40 LSB MSB
hex
Command Indice
1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet
42 LSB MSB
hex
Command Indice
Réponse négative à un essai d'écriture ou de lecture
En cas d'erreur, le serveur répond à une Upload / Download Request par Abort
Domain Transfer.
1. Octet 2. Octet 3. Octet 4. Octet 5. Octet 6. Octet 7. Octet 8. Octet
80 LSB MSB
hex
Command Indice
Exemple :
• Définir paramètre C01 n-Max sur 2500 tr/mn :
• Rechercher l'index et le sous-index du fichier EDS : Index = 2401
index = 0.
• Convertir la valeur numérique 2500 en nombre hexadécimal : 09C4
• Entrer les octets aux positions correctes de l'Initiate Domain Download
Request Service :
ID 441724.06
LSB MSB
Sous- LSW-Data
index
0 0
Sous- unused
index
– –
Sous- réservé
index
LSB MSB
Sous- LSW-Data
index
LSB MSB
Sous- Additional-Code
index
Manuel de commande
LSB BSB
MSW-Data
0 0
– –
LSB MSB
MSW-Data
LSB MSB
Error- Error-
Code Class
, sous-
hex
hex
8
42