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7.2
Pre-defined Connection Set
Un COB-ID se compose de 11 bits. La structure est expliquée à la figure 7 1. Les
bits 7 à 10 définissent le « Function-Code » et les bits 0 à 6 le « Node-ID ». Un
« Function-Code » est défini pour chaque type de message CAN. Dans le cas
des objets de type « peer-to-peer », le « Node-ID » (A83 Adresse bus) est
additionné au « Function-code ». Le COB-ID est ainsi obtenu pour chaque
message de chaque station sur le bus CAN.
10 9
8 7 6 5 4 3 2 1 0
Function-
Node-ID
code
Fig. 7-1 Structure du COB-ID
Nota : COB-ID = Function-Code + Node-ID
Les COB-ID des différents objets de communication selon le principe « Pre-
defined Connection Set » sont décrits dans les tableaux suivants. Le Function-
Code, le COB-ID obtenu, le paramètre de communication et la priorité du
message sont spécifiés pour l'objet.
Tableau des objets de diffusion
Function code
Objet
(binaire)
NMT
0000
SYNC
0001
TIME
0010
Tableau des objets peer-to-peer (ici, le Node-ID de l'esclave concerné est
important). Il doit être compris entre 1 et 31, en cas de canaux SDO désactivés
de 2, 3, 4 à 127.)
Function
Objet
code
(binaire)
Emergency
0001
PDO1 (tx)
0011
180
PDO1 (rx)
0100
200
PDO2 (tx)
0101
280
PDO2 (rx)
0110
300
PDO3 (tx)
0111
380
ID 441724.06
Établissement de la communication
COB-ID résultanthexadécimal
/ décimal
0
hex
80
hex
100
hex
COB-ID résultant
Formule
hexadécimal
80
+ Node-ID
81
hex
hex
+ Node-ID 181
hex
hex
+ Node-ID 201
hex
hex
+ Node-ID 281
hex
hex
+ Node-ID 301
hex
hex
+ Node-ID 381
hex
hex
Manuel de commande
Index des paramètres de
communication attribués
0
128
256
décimal
CAN
open
1014
- FF
129 - 255
hex
1015
- 1FF
385 - 511
1800
hex
- 27F
513 - 639
1400
hex
- 2FF
641 - 767
1801
hex
- 37F
769 - 895
1401
hex
- 3FF
897 - 1023
1802
hex
Priorité
–
maximale
1005
–
Index des
paramètres de
communication
Priorité
attribués
Convertis
®
seur
hex,
A207
haute
hex
A229.0
hex
A221.0
hex
A230.0
hex
A222.0
hex
A231.0
hex
7
26
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