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9.4.2
Node-Guarding
Le protocole Node-Guarding permet au maître et à l'esclave de contrôler
mutuellement leur fonction correcte. Le maître envoie à intervalles réguliers
(Node Guard Time en millisecondes) par le biais d'un télégramme Remote Transit
la requête (request) à chaque esclave NMT à surveiller. Chaque esclave identifie
la requête (indication) et envoie en réponse (response) 1 octet. Le bit n° 7 a une
fonction bascule (Togglebit) dans cet octet. Il doit changer d'état à chaque fois.
Les bits n° 0 à 6 comprennent l'état du graphe d'état NMT. Le maître reçoit le
télégramme (confirmation) et peut ainsi contrôler l'esclave. Le paramètre
®
CANopen
100C
/ 0 Guard Time permet de déterminer le temps des
hex
télégrammes réguliers. Le paramètre CANopen
spécifie un genre de coefficient de tolérance. Si l'esclave ne répond pas durant le
temps qui résulte de la multiplication de Guard Time par Life Time Factor, ou si
cette réponse est incorrecte, ceci déclenche l'événement « Node Guarding
Event » sur le maître NMT.
Inversement, l'esclave NMT (convertisseur) surveille les requêtes régulières du
maître. Si elles ne sont pas reçues durant cette période, l'esclave déclenche
l'événement « Life Guarding Event ». Pour le convertisseur, cela signifie la
survenance de l'événement « 52:Communication » avec la cause « 1:Error
Control ». Le graphe d'état NMT du convertisseur passe à l'état Preoperational.
Si l'un des deux paramètres est égal à zéro, le service est inactif. Les valeurs par
défaut départ usine pour les paramètres sont 0.
NMT-Master
request
Node
Guard
confirmation
Time
request
Node
Life
Time
confirmation
Node Guarding
Event
indication
Fig. 9-3 Déroulement Node guarding
ID 441724.06
Autres objets de communication
®
100D
hex
Node Guarding / Life Guarding
COB-ID = 1792 + Node-ID
Remote transmit request
7
6 ... 0
t
s
Remote transmit request
7
6 ... 0
t
s
1 Byte Data:
t = toggle bit
s = state of NMT Slave
4: stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
Manuel de commande
/ 0 Life Time Factor
NMT-Slave
indication
response
indication
response
Life Guarding
Event
indication
9
55
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