Stober CANopen Serie Manuel De Commande page 47

Transmission de données avec PDO et SDO
Client : IDDReq : 21 idx x
Serveur : IDDRes : 60 idx x
Client : DSegReq : 00 01 02 03 04 05 06 07
Serveur : 20 00 00 00 00 00 00 00
DSegRes :
Client : DSegReq : 10 08 09 0A 0B 0C 0D 0E (ccs=0, t=1, n=0, c=0 -> all
Serveur : 30 00 00 00 00 00 00 00
DSegRes :
Client : DSegReq : 0b 0F 10 00 00 00 00 00
Serveur : 20 00 00 00 00 00 00 00
DSegRes :
Exemple 2 : Segment Upload avec 16 octets données avec le contenu 01, 02, 03,
... 10
hex
Client : IDUReq : 40 idx x
Serveur : IDURes : 41 idx x
Client : USegReq : 60 00 00 00 00 00 00 00
Serveur : 00 01 02 03 04 05 06 07
USegRes :
Client : USegReq : 70 00 00 00 00 00 00 00
Serveur : 10 08 09 0A 0B 0C 0D 0E (scs=0, t=1, n=0, c=0 -> all
USegRes :
Client : USegReq : 60 00 00 00 00 00 00 00
Serveur : 0b 0F 10 00 00 00 00 00
USegRes :
ID 441724.06
10 00 00 00 (ccs=1, e=0=normal, s=1 ->
data=no of bytes)
00 00 00 00
(ccs=0, t=0, n=0, c=0 -> all
data bytes are used)
data bytes are used)
(ccs=0, t=0, n=5, c=1 -> 5 data
bytes are unused)
00 00 00 00 (ccs=2, rest=0)
10 00 00 00 (scs=2, x=0, e=0, s=1 -> data
contains no of bytes to be
uploaded)
(ccs=3, t=0)
(scs=0, t=0, n=0, c=0 -> all
data bytes are used)
(ccs=3, t=1)
data bytes are used)
(ccs=3, t=0)
(scs=0, t=0, n=5, c=1 -> 5 data
bytes are unused)
Manuel de commande
8
47