Table des Matières
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7 Établissement de la communication . . . . . . . . . . . . .
7.1
Services de télégramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Identifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2
Pre-defined Connection Set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3
Dynamic Distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Procédé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4 Exemple 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Transmission de données avec PDO et SDO. . . . . .
8.1
Transmission de données de process via PDO . . . . . . . . . .
8.1.1 Mappage des données de process . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Paramètres de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Paramètres des canaux PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2
Transmission de paramètres avec SDO . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Canaux SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Expedited Transfer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Segmented Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Codes d'erreurs pour services SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Autres objets de communication. . . . . . . . . . . . . . . .
9.1
NMT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3
Emergency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4
Protocoles Error Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 BOOT-UP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Node-Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ID 441724.06
Sommaire
Manuel de commande
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