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Transmission de données avec PDO et SDO
8.1
Transmission de données de process via PDO
Les données de process sont transmises par des télégrammes PDO. Vu du
convertisseur, chaque zone PDO a un sens de réception (rx) et un sens
d'émission (tx).
Il est possible d'exploiter simultanément jusqu'à quatre zones PDO
indépendants. Par exemple, si le commutateur d'axe POSISwitch
utilisé, respectivement un canal peut être utilisé pour un axe. Ceci permet de faire
fonctionner successivement quatre axes mécaniques sur un convertisseur.
L'attribution d'un canal PDO à un axe permet une manipulation simple et logique.
8.1.1
Mappage des données de process
Le mappage des données de process permet de définir les paramètres (objets de
communication) transmis via la zone PZD (service PDO). Les convertisseurs
STÖBER de la 5ème génération supportent un mappage flexible des objets de
communication sur les canaux PDO. Ce mécanisme est appelé PDO-Mapping.
Information
La longueur totale des paramètres mappés ne doit pas être
supérieure à 8 octets par canal. Assurez-vous que la longueur
totale est bien de 8 octets au maximum.
Il existe pour chaque canal PDO un paramètre avec six sous-éléments pour
chaque sens d'émission. Les adresses des paramètres dont les contenus sont
transmis via la zone PDO sont entrées dans les sous-éléments. En fonction du
nombre et de la taille des objets entrés, le convertisseur attend un nombre
correspondant d'octets dans le télégramme PDO. Si un plus grand nombre
d'octets est reçu, les données excédentaires seront ignorées ; si le nombre
d'octets reçus est inférieur, les objets cibles non écrits intégralement restent
inchangés.
Il existe deux méthodes pour définir le mapping :
•
Dans un système CANopen
•
Dans la liste des paramètres du logiciel POSITool
Dans les deux méthodes, le paramètre Mapping ou un de ses sous-éléments est
adressé. Dans le télégramme SDO, il est adressé avec l'adresse CANopen
avec POSITool avec l'adresse STÖBER.
Un sous-élément du paramètre Mapping a une longueur de quatre octets. Il est
écrit par le télégramme SDO avec l'index, le sous-index et, en option, avec la
longueur de bit du paramètre à mapper. La longueur de bit du paramètre mappé
ne doit pas être spécifiée lors de l'émission au convertisseur, elle est fournie par
le convertisseur pendant la lecture. L'exemple ci-dessous illustre la sélection du
paramètre 2808 / 0 (paramètre E08 n-Moteur avec largeur de données 16 bits),
ID 441724.06
®
avec un télégramme SDO
Manuel de commande
®
AX 5000 est
®
,
8
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