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Transmission de données avec PDO et SDO
8.1.2
Paramètres de transmission
La transmission de télégrammes PDO est définie par d'autres paramètres
qui sont les suivants :
•
Inhibit Time (uniquement pour PDO (tx))
•
Event Timer (uniquement pour PDO (tx))
•
Transmission Type
L'Inhibit Time s'applique uniquement aux canaux d'émission (vu du
convertisseur). Il définit le temps minimum disponible sur le canal entre deux
télégrammes. Il est spécifié séparément pour chaque canal d'émission. Son unité
est exprimée en 0,1 ms.
Il est possible d'utiliser un « Event Timer » si un Transmission Type qui autorise
un déclenchement indépendant du SYNC est défini pour un canal PDO (tx). Si le
temps défini en ms est expiré, le télégramme est déclenché. L'Event Timer
s'applique uniquement aux Transmission Types asynchrone et cyclique-
asynchrone (voir ci-dessous). Il existe un Event Timer pour chaque canal PDO
(tx). Le Timer est désactivé lorsque la valeur introduite est zéro.
Le Transmission Type définit la relation d'un télégramme PDO par rapport à
l'objet SYNC. On distingue trois types :
•
Asynchrone : Des télégrammes PDO asynchrones n'ont aucun rapport avec
l'objet SYNC. Un PDO (rx) est accepté immédiatement après réception. Un
PDO (tx) est envoyé immédiatement après son déclenchement. Le
déclenchement est effectué par l'Event Timer ou une requête d'émission.
•
Synchrone : Des télégrammes PDO synchrones sont traités dans un rapport
temporel avec l'objet SYNC. Le Transmission Type est utilisé pour définir le
nombre de SYNCs selon lequel le traitement a lieu. Par exemple, un PDO (rx)
peut être accepté tous les cinq SYNCs.
•
Acyclique synchrone : Des télégrammes PDO acycliques synchrones ont un
rapport conditionnel avec l'objet SYNC. Les télégrammes PDO (rx) sont reçus
sans rapport au SYNC mais sont traités seulement après le SYNC suivant.
Un télégramme PDO (tx) est déclenché par commande événementielle, mais
transmis seulement au SYNC suivant.
Les figures ci-dessous illustrent ce rapport.
Sync
Sync
Sync
Synchron PDO
Asynchron PDO
Fig. 8-4 PDO synchrone et asynchrone
ID 441724.06
Sync
Sync
Sync
Manuel de commande
temps
8
33
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