Table des Matières
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7.3.2
Exemple 1
Vous souhaitez activer le deuxième canal SDO et raccorder moins de 64
esclaves NMT au bus CAN :
Après le premier démarrage du convertisseur avec l'adresse bus 1, seul le canal
SDO 1 est actif, SDO1 (rx) a COB-ID 601
Modifiez par l'intermédiaire du service SDO le paramètre de communication avec
index / sous-index 1201/1 2
la valeur 80000641
et le paramètre 1201/2 2
hex
ID serveur-> à la valeur 800005C1
émmission du canal SDO sont activés avec un passage aux états NMT Reset-
Communication ou Stop puis un passage ultérieur à l'état Preoperational. Les
COB-ID sont définis simultanément sur 641
SDO est immédiatement actif après la mise en service suivante par le biais de
« Sauvegarder valeurs ».
Ces identifiants seraient utilisés de manière standard par une autre station avec
le Node-ID 65 (41
) pour le canal SDO 1. Ceci doit être évité en assurant
hex
qu'aucune station ne reçoive un Node-ID de 65 ou supérieur.
7.3.3
Exemple 2
Vous souhaitez donner aux objets PDO (tx) des trois canaux PDO de la station 1
une priorité plus élevée qu'aux objets PDO d'autres stations. Procédez alors à la
définition de paramètres suivante :
•
Paramètre 1800/1
hex
l'identifiant de PDO1 (tx) à la valeur F0
•
Paramètre 1801/1
hex
l'identifiant de PDO2 (tx) à la valeur F1
•
Paramètre 1802/1
hex
l'identifiant de PDO3 (tx) à la valeur F2
Pour éviter toute collision des COB-ID avec les signaux EMERGENCY d'autres
stations, aucune station ne peut utiliser le Node-ID 112, 113 ou 114 avec « Pre-
Defined Connection Set ».
7.3.4
Exemple 3
Chaque message CAN reçu s'ajoute à la charge de traitement de la station. Si un
système envoie souvent le message de diffusion SYNC dans un réseau CAN et
si quelques stations n'en ont pas besoin, il se peut que la réception et le
traitement soient désactivés pour ces stations. Définissez le paramètre de
communication 1005
COB-ID SYNC à une valeur différente de tous les
hex
identifiants utilisés dans le réseau. La valeur 7FF
n'est pas utilisée avec CANopen
ID 441724.06
Établissement de la communication
et SDO1 (tx) a COB-ID 581
hex
e
serveur SDO paramètre / COB-ID client-> serveur à
e
serveur SDO paramètre / COB-
. Aussi bien le sens réception que le sens
hex
pour rx et 5C1
hex
1st transmit PDO parameter / COB-ID : régler
et
hex
1st transmit PDO parameter / COB-ID : régler
et
hex
1st transmit PDO parameter / COB-ID : régler
.
hex
hex
®
.
.
hex
pour tx. Ce canal
hex
est recommandée ici car elle
Manuel de commande
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