Pid-Regler In Parallelstruktur - WEG CFW700 Manuel D'utilisation

Bediengerät (HMI) und Basisprogrammierung

4.2.1.1 PID-Regler in Parallelstruktur

Im CFW700 ist ein PID-Regler in Parallelstruktur implementiert. Die Gleichungen, die einen PID-Regler
in Parallelstruktur als Basis des Funktionsalgorithmus kennzeichnen, sind nachfolgend aufgeführt.
Die Übertragungsfunktion in der Frequenzdomäne des PID-Reglers in Parallelstruktur lautet:
Durch Austausch des Integrators gegen eine Summe und des Differenzierers gegen den
inkrementalen Quotienten erhält man eine Annäherung für die unten aufgeführte diskrete
Übertragungsgleichung (rekursiv):
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Hierbei gilt:
y(k): aktueller PID-Ausgang, kann zwischen 0,0 und 100,0 % variieren;
y(k-1): vorheriger PID-Ausgang;
Kp (Proportional-Verstärkung): Kp = P1020;
Ki (Integral-Verstärkung): Ki = P1021 x 100 = [1/Ti x 100];
Kd (Differential-Verstärkung): Kd = P1022 x 100 = [Td x 100];
Ta = 0,05 s (Abtastzeit des PID-Reglers);
e(k): aktueller Fehler [SP*(k) – X(k)];
e(k-1): vorheriger Fehler [SP*(k-1) – X(k-1)];
SP*: referenz, kann zwischen 0,0 und 100,0 % variieren;
X: regelgröße (oder Rückführung), über einen der Analogeingänge (AIx) übertragen, kann
zwischen 0,0 und 100,0 % variieren.
Die Parameter dieser Anwendung sind nachfolgend aufgeführt:
P1010 – Version der PID-Regler-Anwendung
Einstell-
0,00 bis 10,00
bereich:
Eigenschaften: ro
Zugriffsgruppen S-SPS
über HMI:
Beschreibung:
Read-Only-Parameter, der die Software-Version der für die Soft-SPS-Funktion des CFW700
entwickelten PID-Regler-Anwendung angibt.
P1011 – PID-Sollwert
Einstell- 0,0 bis 3000,0
bereich:
Eigenschaften:
ro
Zugriffsgruppen S-SPS
über HMI:
Beschreibung:
Read-Only-Parameter, der den Rückführwert des PID-Reglers gemäß dem in Parameter
P1018 festgelegten Skalenwert in der Form wxy.z ohne Nennung einer Einheit angibt.
30 | CFW700
1
y(s) = Kp x e(s) x [1 +
sTi
+ sTd]
Werkseinstellung: -
Werkseinstellung: -