Традиционный Пид-Регулятор - WEG CFW700 Manuel D'utilisation

Клавишная панель (ЧМИ) и основные принципы программирования
4.2.1.1 Традиционный ПИД-регулятор
ПИД-регулятор, реализованный в микропрограмме преобразователя CFW700, —
традиционного типа. Ниже приведены уравнения, характеризующие традиционный ПИД-
регулятор, которые являются основой этого функционального алгоритма. Передаточная
функция в диапазоне частот традиционного ПИД-регулятора:
При замене интегрирующей функции на сумму и производного на инкрементное частное
получаем приближенное выражение дискретного уравнения преобразования (рекурсивное),
показанное ниже:
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
При этом:
y(k): текущий выходной сигнал ПИД, который может варьироваться от 0,0 до 100,0 %;
y(k-1): предыдущий выходной сигнал ПИД;
Kp (пропорциональное усиление): Kp = P1020;
Ki (интегральное усиление): Ki = P0521 x 100 = [Ta/Ti x 100];
Kd (дифференциальное усиление): Kd = P0522 x 100 = [Td/Ta x 100];
Ta = 0,05 секунды (время выборки ПИД-регулятора);
e(k): текущая погрешность [SP*(k) – X(k)];
e(k-1): предыдущая погрешность [SP*(k-1) – X(k-1)];
SP*: ссылочное значение, может варьироваться от 0,0 до 100,0 %;
X: переменная процесса (или обратной связи), считанная с одного из аналоговых входов (AIx),
может варьироваться от 0,0 до 100,0 %;
Параметры, которые относятся к данному приложению, описаны ниже:
P1010 — версия приложения ПИД-регулятора
Диапазон От 0,00 до 10,00
регулировки:
Свойства: ro (Только чтение)
Группы доступа SPLC
через ЧМИ:
Описание.
Параметр, доступный только для чтения, отображающий версию программы ПИД-
регулятора, разработанного для функции SoftPLC преобразователя CFW700.
P1011 — уставка ПИД-регулятора
Диапазон
регулировки:
Свойства:
Группы доступа
через ЧМИ:
Описание.
Параметр, доступный только для чтения, отображающий в форме wxy.z без указания
единицы измерения значение, полученное по обратной связи для ПИД-регулятора,
в соответствии с диапазоном, определенным параметром Р1018.
y(s) = Kp x e(s) x [1 +
От 0,0 до 3000,0
ro (Только чтение)
SPLC
1
+ sTd]
sTi
Заводские
настройки:
Заводские
настройки:
–
–
CFW700 | 229