Academische Pid - WEG CFW700 Manuel D'utilisation

4.2.1.1 Academische PID

De PID-controller die in de CFW700 is geïmplementeerd, is van het academische type. Hieronder
worden de vergelijkingen beschreven waarvan gebruikgemaakt wordt bij de academische PID.
De transferfunctie in het frequentiebereik van de academische PID-regelaar is:
Door de integrator te vervangen door een som en de afgeleide door het incrementele quotiënt,
wordt de volgende benadering voor de discrete transfervergelijking (recursief) gegeven:
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Hierbij geldt:
y(k): huidige PID-uitgang, kan variëren van 0,0 tot 100,0 %;
y(k-1): PID vorige uitgang;
Kp (proportionele versterkingsfactor) Kp = P1020;
Ki (integrale versterkingsfactor): Ki = P1021 x 100 = [1/Ti x 100];
Kd (differentiële versterkingsfactor): Kd = P1022 x 100 = [Td x 100];
Ta = 0,05 sec (samplingtijd PID-regelaar);
e(k): huidige fout [SP*(k) – X(k)];
e(k-1): vorige fout [SP*(k-1) – X(k-1)];
SP*: referentie; kan variëren van 0,0 tot 100,0 %;
X: procesvariabele (of feedback), gelezen via een van de analoge ingangen (AIx); kan variëren
van 0,0 tot 100,0 %.
De volgende parameters hebben betrekking op deze toepassing:
P1010 – Versie Van de Toepassing PID-Regelaar
Kan Worden 0,00 - 10,00
Ingesteld Bereik:
Eigenschappen: ro
Toegang Groepen
SPLC
via HMI:
Beschrijving:
Alleen-lezen-parameter die de softwareversie van de toepassing PID-regelaar aangeeft die
is ontwikkeld voor de SoftPLC-functie van de CFW700.
P1011 – PID-Setpoint
Kan Worden 0,0 - 3000,0
Ingesteld Bereik:
Eigenschappen:
ro
Toegang Groepen
SPLC
via HMI:
Beschrijving:
Alleen-lezen-parameter met de vorm wxy.z (zonder engineering unit) die de feedbackwaarde
van de PID-regelaar aangeeft met de schaal die is gedefinieerd bij P1018.
Bedieningspaneel (HMI) en Basisprogrammering
1
y(s) = Kp x e(s) x [1 +
sTi
+ sTd]
Fabrieksinstelling: -
Fabrieksinstelling: -
CFW700 | 163