Kuka KR C4 compact Instructions De Montage page 59

Signal Broche
Peri enabled 38
canal A
39
Peri enabled 49
canal B
50
Fonction d'inter- 
rupteur d'homme
mort


Fonction
(actif uniquement en mode T1 et T2)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Arrêt de sécurité 2 (arrêt fiable de
fonctionnement, entraînements en
service)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Libération des axes (déplacement
des axes possible)
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
Signal Peri
sont remplies :
enabled



Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"


Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"

Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)
Description
Sortie, contact sans potentiel
Sortie, contact sans potentiel
Sortie, contact sans potentiel
Sortie, contact sans potentiel
Interrupteur d'homme mort externe 1
L'interrupteur d'homme mort doit être actionné pour le déplacement en
mode T1 ou T2. L'entrée est fermée.
Interrupteur d'homme mort externe 2
L'interrupteur d'homme mort n'est pas en position panique. L'entrée est
fermée.
Lorsqu'un smartPAD est connecté, son interrupteur d'homme mort et l'in-
terrupteur d'homme mort externe sont reliés.
Interrupteur
d'homme mort
externe 1
Entrée ouverte
Entrée ouverte
Entrée fermée
Entrée fermée
Les entraînements sont en marche.
L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.
Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.
Ce message n'existe pas dans les modes T1 et T2.
En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le
déplacement :
Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.

Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipu-
lateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re-
démarrage. Peri enabled reste actif.
Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.

Le signal "Peri enabled" reste actif.

En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :
Stop2 du manipulateur.

Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif.

Les freins restent ouverts.

Le manipulateur reste en régulation.

La surveillance pour le redémarrage est active.

Remarque
(>>> "Signal Peri enabled"
Page 59)
Interrupteur Position de
d'homme mort l'interrupteur
externe 2
Entrée ouverte Etat non apte à
au service
Entrée fermée non actionné
Entrée ouverte Position panique
Entrée fermée Position
moyenne
6 Planification
59 / 97