Kuka KR C4 compact Instructions De Montage page 63

Schéma d'impul-
sions d'arrêt
Fig. 6-9: Schéma d'impulsions d'arrêt, sorties de test
Sur la SIB_SR, les sorties sont mises à disposition en tant que sorties de relais
Sortie sûre
sans potentiel à deux canaux.
La figure suivante montre un exemple de connexion d'une sortie sûre à une
entrée sûre mise à disposition par le client avec possibilité de test externe.
L'entrée utilisée par le client doit disposer d'une possibilité de contrôle externe
quant à court-circuit transversal éventuel.
Fig. 6-10: Principe de connexion pour sortie sûre
Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)
t1 Longueur d'impulsion d'arrêt (fixe ou configurable)
t2 Durée de période d'arrêt par canal (106 ms)
t3 Décalage entre l'impulsion d'arrêt des deux canaux (53 ms)
TA/A Sortie de test canal A
TA/B Sortie de test canal B
SIN_X_A Entrée X canal A
SIN_X_B Entrée X canal B
1 CIB_SR
2 Commande de robot
3 Interface X11, sortie sûre
4 Circuit de sortie
5 Côté installation
6 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité)
7 Sortie de test canal B
8 Sortie de test canal A
9 Entrée X canal A
10 Entrée X canal B
6 Planification
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