Kuka KR C4 compact Instructions De Montage page 51

tallation.
Comme seul l'intégrateur de système connaît les états sûrs des actuateurs à
la périphérie de la commande du robot, il lui incombe de faire passer ces ac-
tuateurs dans un état sûr en cas d'ARRET D'URGENCE par ex.
Dans les modes T1, T2 et KRF, seuls les composants cités ci-avant peuvent
T1, T2, KRF
avoir accès au robot industriel uniquement si les signaux suivants ont les états
suivants :
Si, avec l'interpréteur Submit ou l'API, des mouvements (par ex. des entraîne-
Interpréteur
ments ou des préhenseurs) sont activés via le système E/S et si ils ne sont
Submit, API
pas protégés par ailleurs, alors cette activation a également lieu en mode T1,
T2 et KRF ou durant un ARRET D'URGENCE.
Si, avec l'interpréteur Submit ou l'API, des variables ayant des effets sur les
déplacements du robot (par ex. Override) sont modifiées, alors ceci a égale-
ment lieu en mode T1, T2 et KRF ou durant un ARRET D'URGENCE.
Mesures de sécurité :


Ces composants permettent de modifier des programmes, des sorties ou
Serveur OPC et
d'autres paramètres de la commande du robot via des accès en écriture, sans
outils de télécom-
que les personnes se trouvant dans l'installation s'en rendent nécessairement
mande
compte.
Mesures de sécurité :


Si ces composants disposent d'une fonction en ligne, ils permettent de modi-
Outils pour la
fier des programmes, des sorties ou d'autres paramètres de la commande du
configuration de
robot via des accès en écriture, sans que les personnes se trouvant dans l'ins-
systèmes de bus
tallation s'en rendent nécessairement compte.


Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)
L'exécution d'autres mesures de sécurité peut être nécessaire. Il
convient d'en décider en fonction du cas d'application. Ceci incombe
à l'intégrateur de système, au programmeur ou à l'exploitant de l'ins-
Signal
$USER_SAF
$SPOC_MOTION_ENABLE
En mode T1, T2 et KRF, la variable de système $OV_PRO est interdite en
écriture depuis l'interpréteur Submit ou l'API.
Ne pas modifier les signaux et les variables concernant la sécurité (par ex.
mode, ARRET D'URGENCE, contact de porte de protection) avec l'inter-
préteur Submit ou l'API.
Si des modifications sont cependant nécessaires, tous les signaux et va-
riables concernant la sécurité doivent être reliés de façon à ne pas pouvoir
être mis dans un état dangereux pour la sécurité par l'interpréteur Submit
ou l'API.
Ces composants sont exclusivement conçus par KUKA pour le diagnostic
et la visualisation.
Les programmes, les sorties ou d'autres paramètres de la commande du
robot ne doivent pas être modifiés avec ces composants.
Si ces composants sont utilisés, les sorties pouvant provoquer un danger
doivent être déterminées dans une évaluation des risques. Ces sorties
doivent être conçues de façon à ne pas pouvoir être activées sans autori-
sation. Ceci peut par exemple être effectué via un dispositif d'homme mort
externe.
WorkVisual de KUKA
Outils d'autres fabricants
Etat nécessaire pour SPOC
TRUE
TRUE
5 Sécurité
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