Kuka KR C4 compact Instructions De Montage page 62

KR C4 compact
Tests
dynamiques
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Fig. 6-8: Principe de connexion pour entrée sûre
1 Entrée sûre CIB_SR
2 CIB_SR
3 Commande de robot
4 Interface X11
5 Sortie de test canal B
6 Sortie de test canal A
7 Entrée X canal A
8 Entrée X canal B
9 Côté installation
10 Contact de commutation sans potentiel
Les sorties de test A et B sont alimentées par la tension d'alimentation de la
SIB_SR. Les sorties de test A et B sont résistantes aux courts-circuits. Les
sorties de test ne doivent être utilisées que pour l'alimentation des entrées de
la SIB_SR. Aucune autre utilisation n'est autorisée.
Le circuit de principe permet d'obtenir SIL2 (DIN EN 62061) et KAT3 (DIN EN
13849).
Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent

être désactivées. Pour ce faire, les sorties de test TA_A et TA_B sont dé-
sactivées en alternance.
La longueur d'impulsion d'arrêt est fixée à t1 = 625 μs (125 μs – 2,375 ms)

pour les CIB_SR.
La durée t2 entre deux impulsions d'arrêt d'un canal est de 106 ms.

Le canal d'entrée SIN_x_A doit être alimenté par le signal de test TA_A.

Le canal d'entrée SIN_x_B doit être alimenté par le signal de test TA_B.
Tout autre type d'alimentation est interdit.
Il est uniquement possible de connecter des capteurs permettant la

connexion de signaux de test et mettant des contacts sans potentiel à dis-
position.
Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable

par l'élément de commutation.
Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)