ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 31

Le mode manuel à pleine vitesse est facultatif et n'est donc pas disponible sur
tous les systèmes de robot.
Mécanismes de sécurité ignorés
Les mécanismes d'arrêt de sécurité en mode automatique sont ignorés lors de
l'utilisation en mode manuel.
Gâchette de validation à trois positions
En mode manuel, les moteurs du manipulateur sont activés par la gâchette de
validation à trois positions du FlexPendant. Le manipulateur ne peut donc se
déplacer que si vous appuyez sur la gâchette de validation.
Pour exécuter un programme en mode manuel à pleine vitesse, il est nécessaire,
pour des raisons de sécurité, de maintenir enfoncés à la fois le bouton de la
gâchette de validation à trois positions et le bouton Démarrer. Cette fonction
hold-to-run s'applique également lorsque l'on se déplace dans un programme en
mode manuel à pleine vitesse.
La gâchette de validation à trois positions est conçue de façon à ce que vous
n'ayez à enfoncer son bouton-poussoir qu'à moitié pour activer les moteurs du
manipulateur. Lorsque le bouton-poussoir est entièrement enfoncé ou entièrement
relevé, le manipulateur ne se déplace pas.
La fonction hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet de se déplacer dans un programme ou d'exécuter
un programme en mode manuel à pleine vitesse. Notez que le pilotage ne nécessite
pas l'utilisation de la fonction Hold-to-run, quel que soit le mode de fonctionnement.
la fonction hold-to-run peut également être activée pour le mode manuel à vitesse
réduite.
Tâches normalement effectuées en mode manuel à vitesse réduite
Les tâches suivantes sont normalement effectuées en mode manuel à vitesse
réduite
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
Remarque
Conformément à la norme mise à jour, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic
devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, les
adaptations suivantes sont appliquées au mode manuel à pleine vitesse.
• Réinitialisation de la vitesse à 250 mm/s chaque fois que la gâchette de
validation à trois positions est réinitialisée en plaçant le contacteur en
position d'activation centrale après qu'elle a été relâchée ou enfoncée
complètement.
• Les modifications des programmes RAPID et le déplacement manuel du
robot sont désactivés.
• Réorientation du manipulateur vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le
fonctionnement après un arrêt d'urgence.
• Correction de la valeur des signaux d'E/S après des conditions d'erreur
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1 Sécurité
1.4.4 À propos du mode manuel
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