ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 248

5 Programmation et test
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite
Contrôle des freins sur des axes supplémentaires
Pour pouvoir exécuter la fonction de contrôle de freinage sur des axes
supplémentaires, le paramètre Max Static Arm Torque (dans la rubrique Motion
[Mouvement] et le type Brake) doit être calculé pour l'axe supplémentaire et être
entré dans la configuration. La fonction de contrôle de freinage utilise cette valeur
lors le frein est testé au niveau des erreurs.
Le paramètre doit correspondre au couple statique maximal auquel le frein doit
résister lorsque l'axe supplémentaire est positionné avec une gravité maximale.
Vous devez utiliser la formule suivante :
xx1600001289
Pour calculer le paramètre pour un axe qui n'a pas de gravité, par exemple une
piste, la formule ci-dessous peut être utilisée :
La valeur Tbrake min pour les unités moteur ABB figure dans les caractéristiques
techniques du produit pour l'unité moteur en question (reportez-vous à
Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs).
Pour plus d'informations sur le paramètre Max Static Arm Torque, voir la rubrique
Motion, type Brake dans Manuel de référence technique - Paramètres système.
Description de la configuration d'E/S
Configuration du signal
Il est possible de configurer les signaux de sortie numérique reflétant le statut des
freins mécaniques dans un module RAPID ouvert. Les signaux de sortie numérique
pouvant être configurés sont OK, WARNING, ERROR, et ACT (contrôle de freinage
actif) pour chaque module d'entraînement.
La configuration du signal doit être réalisée dans le module RAPID
BC_config_IO.sys, voir
Suite page suivante
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Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n
L
1
2
3
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35
Remarque
Veuillez noter que la valeur calculée doit être entrée en [Nm] et être calculée
côté moteur.
Description de la configuration d'E/S à la page
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Longueur par rapport à la masse (L)
Masse (M) * Constante de gravité (g)
Transmission (n)
Moteur (1)
Réducteur (2)
Bras (3)
M * g
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3HAC050941-004 Révision: G