ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 201

Le...
système de coordonnées de
l'utilisateur
système de coordonnées de
l'outil
Configuration du système de coordonnées de l'outil
Pour configurer le système de coordonnées d'un outil fixe, utilisez les mêmes
méthodes de mesure qu'avec les outils montés sur le robot.
Le point de référence universel doit être, dans ce cas, rattaché au robot. Lorsque
vous créez des points d'approche, définissez et utilisez un outil avec les mesures
du point de référence. Vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil
fixe s'il vous faut définir l'orientation.
Entrez la définition d'outil du point de référence manuellement afin de minimiser
les erreurs lors du calcul du système de coordonnées de l'outil fixe.
Vous pouvez entrer la définition de l'outil fixe manuellement.
en0400000990
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: G
...se rapporte normalement...
au système de coordonnées
de l'atelier
à la plaque de montage du
robot
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5 Programmation et test
5.5.8 Configuration des outils fixes
...mais se rapporte maintena-
nt...
à la plaque de montage du
robot
au système de coordonnées
de l'atelier
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