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3 Installation et mise en service
3.5.10 Fonctions d'arrêt programmables
Suite
Instruction
SearchX
Les instructions RAPID sont décrites dans le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Autres arrêts imprévus
Type d'arrêt
SysFail
Problème d'alimentation
Arrêt en cas de collision
130
Description
Des instructions de recherche
peuvent être programmées via des
arguments d'arrêt de mouvement
du robot à proximité du point où
un résultat de recherche a été
identifié. L'exécution du progra-
mme se poursuit avec la prochaine
instruction.
Description
Le système de commande contient une fonction de surveillance
qui permet de détecter des situations anormales. Dans de tels
cas, un arrêt est initié. Le système de commande du robot doit
être redémarré.
Le système de commande contient une fonction de surveillance
qui permet de détecter une panne de courant. Dans de tels
cas, un arrêt est initié.
Le système de commande contient une fonction de surveillance
qui permet de détecter les collisions. Dans de tels cas, un arrêt
est initié.
AVERTISSEMENT
Une attention particulière doit être apportée lors du redémar-
rage d'une machine arrêtée en raison d'une collision. Il est
possible que le robot effectue un mouvement limité une fois
redémarré.
AVERTISSEMENT
Les comptes-tours ont peut-être besoin d'être mis à jour après
une collision pour vérifier l'exactitude de la trajectoire.
© Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Arguments
\Stop: le robot s'arrête aussi rapi-
dement que possible. L'arrêt pa-
sse par un abaissement de la ra-
mpe dans chaque moteur, séparé-
ment l'un de l'autre et aussi rapide-
ment que possible. L'opération
n'étant pas coordonnée, il se peut
que le robot glisse à l'écart de la
trajectoire de façon assez importa-
nte.
\SStop: le robot s'arrête sur la
trajectoire, mais plus rapidement
qu'un arrêt normal du programme.
Cette opération est similaire à une
entrée système SoftStop.
\Sup: le robot continuera jusqu'au
ToPoint. S'il en existe plusieurs,
une erreur est signalée.
Manuel du produit - OmniCore C30 Type A
3HAC089064-004 Révision: B
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