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La problématique décrite ci-dessus, qui résulte d'une scrutation discrète dans des
systèmes différents, ne devrait occasionner de perturbations que dans les applications
Motion Control, lorsque la durée du cycle de la commande est courte ou se situe dans
le même ordre de grandeur que le cycle de traitement interne du servovariateur et des
codeurs externes.
En principe, le bus EtherCAT
commande soient synchrones.
REMARQUE
Le mécanisme Distributed Clock permet la synchronisation simultanée du cycle de
traitement interne du servovariateur.
Dans le MOVIAXIS
données est commandée via le Dual-Port RAM de l'option XFE24A.
8.1.2
Interface consigne de vitesse (mode Velocity)
[1]
X
ref
X
act
[A]
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
En mode Velocity, la commande envoie au servovariateur une consigne de vitesse (en
tours / minute ou en unités utilisateur au choix) ; la position réelle est lue par le servo-
variateur ou par un codeur séparé.
En mode Velocity, le servovariateur est un simple acteur de régulation de vitesse. Les
cycles de régulation de la commande, de la communication par bus et du cycle de
traitement interne du servovariateur et du codeur nécessitent une synchronisation.
Manuel MOVIAXIS® Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT®
®
®
, la synchronisation des cycles temporels et du transfert des
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Consigne de position
[1]
Régulateur de position
Position réelle
[2]
Régulateur de vitesse
Consigne de vitesse
[3]
Module de puissance du servovariateur
Mesure de vitesse
[4]
Machine entraînée
Consigne de couple
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
Motion Control via EtherCAT
Introduction à EtherCAT
est conçu de manière à ce que le cycle du bus et de la
[3]
t
ref
®
I
®
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
6823492875
[A]
Pilotage
[B]
Interface bus de terrain
[C]
Servovariateur
8
53
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