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I
Motion Control via EtherCAT
8
Introduction à EtherCAT
0 0
8.1.1
Synchronisme du pas
Exemple
[C]
52
Dans les applications Motion Control, le positionnement avec position cible et les para-
mètres de déplacement tels la vitesse et les durées de rampes sont gérés dans le Sys-
tème Motion Control, c'est-à-dire généralement dans la commande amont. A partir de
la courbe de déplacement calculée, une consigne de vitesse (→ chap. Mode Velocity)
ou une consigne de position (→ chap. Mode Position) est transmise au servovariateur
à intervalles très fréquents. Le servovariateur règle alors cette consigne de vitesse ou
de position et retourne la position actuelle. Le Système Motion Control est lui-même in-
formé du moment de l'achèvement du positionnement.
La consigne étant transmise de manière cyclique par la commande amont, les rampes
d'accélération et de décélération sont également calculées dans cette commande. Pour
cela, aucune fonction de rampe intégrée à l'entraînement n'est utilisée.
Pour chaque cycle de régulation, la commande lit la position réelle et calcule, à partir de
la différence de position (dx) et de la différence temporelle (dt) du dernier intervalle de
régulation, la vitesse actuelle (dx/dt) et le cas échéant d'autres grandeurs telles l'accé-
lération, les jerks, etc.
Les cycles de régulation de la commande, de la communication par bus et le cycle de
traitement interne du servovariateur et le cas échéant des codeurs externes doivent être
synchronisés entre eux.
L'exemple suivant doit permettre d'expliquer de quelle manière apparaissent les déca-
lages temporels lorsque la commande, le bus, le servovariateur ou le codeur ne fonc-
tionnent pas en synchronisme (→ illustration suivante).
•
Cycle de régulation de la commande : 5 ms
•
Fréquence du bus : 5 ms, en synchronisme avec la commande
•
Temps de traitement dans le servovariateur : 5 ms, non synchronisé
dt S
[A]
1
[B]
dx
dt G
[A]
Intervalle de commande dt
[B]
Cycle du bus
Le servovariateur ou le codeur et la commande n'étant dans le présent exemple pas
synchronisés et en raison de l'influence néfaste des oscillateurs à quartz des deux
appareils, les cycles temporels se décalent progressivement. Ceci peut provoquer des
sauts dans les valeurs de position transmises.
Dans les cycles de pilotage 1 à 3, on constate seulement une légère imprécision de la
vitesse (v = dx/dt
≈ dx/dt
S
apparaît dans le calcul de la vitesse (v = 2dx/dt
pour un cycle de scrutation provoque d'importantes réactions des algorithmes de régu-
lation dans la commande et peut même déclencher des messages de défaut.
Manuel MOVIAXIS® Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT®
®
®
2
dx
dx
[C]
Cycle servovariateur ou codeur dt
S
dx
Différence de position (distance parcourue)
) ; dans le quatrième cycle de pilotage, une erreur importante
G
S
3
4
dx
dx
G
). Cette erreur de calcul de la vitesse
5
6823481739
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