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Motion Control via EtherCAT
Ce chapitre contient des informations concernant les fonctions EtherCAT
un fonctionnement synchronisé du MOVIAXIS
nécessaire pour les applications Motion Control.
8.1
Introduction à EtherCAT
Ce chapitre décrit les fonctions et principes intervenant pour l'exploitation synchrone
des servovariateurs SEW avec EtherCAT
nant EtherCAT
www.EtherCAT.org et les fabricants de maîtres EtherCAT
Les mécanismes de base des applications Motion Control, fondés sur la régulation en
cascade propre aux systèmes d'entraînement, sont décrits ci-après.
[1]
x
ref
x
act
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
Le point de départ est une consigne de position (x
régulateur de position [1] calcule une consigne de vitesse (v
vitesse [2] calcule, à partir de la consigne de vitesse et de la vitesse actuelle, la
consigne de couple (t
module de puissance du servovariateur [3]. Une vitesse (mesure à l'aide du codeur [5])
se règle sur le moteur en fonction du couple résistant traversant la machine
entraînée [4]. Selon la vitesse du moteur, il se produit une modification de la position ;
celle-ci est mesurée à l'aide d'un codeur [5] monté sur le moteur. Selon l'application, les
circuits de régulation pour le couple, la vitesse ou la position peuvent être fermés dans
le servovariateur ou dans la commande amont. Le MOVIAXIS
tous les circuits de régulation, y compris la régulation de position. De cette manière, un
positionnement ne peut être exécuté que par transmission d'une consigne de position
au servovariateur (p. ex. applicatif "Positionnement par bus"). La position actuelle et,
lorsque le positionnement est achevé, un message "Terminé" sont envoyés à la
commande.
Manuel MOVIAXIS® Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT®
Motion Control via EtherCAT
®
®
®
, consulter le groupement des usagers EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
Consigne de position
Position réelle
Consigne de vitesse
Mesure de vitesse
Consigne de couple
), qui provoque un couple dans le moteur alimenté depuis le
ref
Introduction à EtherCAT
®
raccordé sur un maître EtherCAT
®
. Pour plus d'informations techniques concer-
®
.
[3]
t
M
ref
V
X
[1]
Régulateur de position
[2]
Régulateur de vitesse
[3]
Module de puissance du servovariateur
[4]
Machine entraînée (charge)
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
). Avec la position réelle (x
ref
®
I
®
0 0
®
, permettant
®
,
®
, p. ex. à l'adresse
[4]
[5]
[5]
[6]
X
6821660555
), le
act
). Le régulateur de
ref
®
peut prendre en charge
8
51
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