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Configuration et mise en service
5
Configuration du maître EtherCAT
5.2.3
Configuration PDO pour le fonctionnement avec un MOVIAXIS
Objets données-
process Rx
Objets données-
process Tx
Liste des objets données-process possibles (PDO) pour XFE24A MOVIAXIS
PDO statique pour 16 données-process cycliques
18
Dans la variante CoE (CAN application protocol over EtherCAT
objets données-process (PDO) définis dans le standard CANopen pour la communi-
cation cyclique entre le maître et l'esclave. Conformément aux spécifications CANopen,
le système distingue les objets données-process Rx (Receive) et Tx (Transmit).
Les objets données-process Rx (Rx-PDO) sont réceptionnés par l'esclave EtherCAT
Ils véhiculent des sorties-process (valeurs de commande, consignes, signaux de sortie
binaires) du maître EtherCAT
Les objets données-process Tx (TX-PDO) sont retournés par l'esclave EtherCAT
®
maître EtherCAT
. Ils véhiculent des entrées-process (mesures, états, informations
d'entrées binaires, etc.).
Un type de PDO pour les entrées-process et les sorties-process permet la communi-
cation avec le MOVIAXIS
•
OutputData1 (standard 16 PO)
PDO statique avec 16 mots de sortie-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVIAXIS
variateurs multiaxes MOVIAXIS
•
InputData1 (standard 16 PI)
PDO statique avec 16 mots d'entrée-process cycliques, associés en fixe aux
données-process standard du MOVIAXIS
variateurs multiaxes MOVIAXIS
Index
Taille
Désignation
1600hex
32 octets
OutputData1 (standard 16 PO)
(5632déc)
1A00hex
32 octets
InputData1 (standard 16 PI)
(6656déc)
acycl. Mailbox
Communication
PO 1
PO 2
PO 3
Les sorties-process transportées par OutputData1 sont figées sur les affectations indi-
quées dans le tableau suivant. Les sorties-process SP1 – SP16 peuvent être associées
à différentes données-process (mots de commande, consignes) via l'éditeur PDO dans
le servovariateur multiaxe MOVIAXIS
®
multiaxes MOVIAXIS
).
Manuel MOVIAXIS® Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT®
®
pour MOVIAXIS
®
vers l'esclave EtherCAT
®
via XFE24A.
®
(→ manuel de détermination Servo-
®
").
®
(→ manuel de détermination Servo-
®
").
cycl. OutputData1
(Standard 16 PO)
...
PO 4
PO 5
PO12 PO13 PO14 PO15 PO 16
®
(→ manuel de détermination Servovariateurs
®
avec fichier XML
®
®
®
), EtherCAT
®
.
®
Mapping
Sync-Manager
Contenu
2
fixe
Contenu
3
fixe
utilise les
®
.
®
au
Sync-Unit
0
0
6905413515
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