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6.2.3
Écriture d'un paramètre dans TwinCAT via EtherCAT
Pour l'écriture d'un paramètre, la fonction SDO-WRITE peut être utilisée. Pour cela,
l'index du paramètre à écrire est nécessaire. Pour afficher l'index du paramètre, appuyer
simultanément sur les touches [Ctrl + F1] dans le programme SHELL.
Pour l'implémentation dans TwinCAT, le bloc fonction FB_EcCoESdoWrite est néces-
saire. Ce bloc fonction se trouve dans la bibliothèque TcEtherCAT.lib. Il peut être intégré
en deux étapes :
1. Création d'une instance du bloc fonction FB_EcCoESdoWrite
2. Les entrées du bloc fonction sont affectées comme suit :
Les flags de sortie bBusy et bError signalent l'état de la fonction, le flag nErrId le cas
échéant le numéro de défaut si le flag bError est activé.
Manuel MOVIAXIS® Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT®
Fonctionnement avec EtherCAT
– sNetID : indication de l'ID réseau du maître EtherCAT
– nSlaveAddr : adresse EtherCAT
doivent être écrites
– nIndex : indication de l'index du paramètre à écrire
– nSubIndex : indication du sous-index du paramètre à écrire
– pDstBuf : pointeur sur la plage de données dans laquelle se trouvent les données
à modifier
– cbBufLen : nombre de données à envoyer dans l'octet
– bExecute : un front montant lance l'écriture
– tTimeout : indication de la durée de time out du bloc fonction
Paramétrage via EtherCAT
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de l'appareil SEW à partir duquel les données
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