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6.2
Paramétrage via EtherCAT
Dans le cas d'EtherCAT
fonctions SDO habituelles READ et WRITE du protocole CoE (CAN application protocol
over EtherCAT
REMARQUE
Les fonctions VoE (Vendor specific over EtherCAT
les fonctions spéciales via MOVITOOLS
6.2.1
Fonctions SDO READ et WRITE
L'interface utilisateur est représentée différemment en fonction du maître EtherCAT
de l'environnement de configuration. Dans tous les cas, les grandeurs suivantes sont
nécessaires pour l'exécution de la commande SDO.
SDO-READ
Adresse de l'esclave
(16 bits)
Index (16 bits)
Sous-index (8 bits)
Données
Longueur de données
SDO-WRITE
Adresse de l'esclave
(16 bits)
Index (16 bits)
Sous-index (8 bits)
Données
Longueur de données
Pour les fonctions SDO READ et WRITE, d'autres flags et paramètres peuvent encore
être nécessaires :
•
•
•
•
Manuel MOVIAXIS® Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT®
Fonctionnement avec EtherCAT
®
®
, l'accès aux paramètres d'entraînement s'effectue via les
®
).
Description
Adresse EtherCAT
effectuée
Adresse dans le dictionnaire des objets, à partir de laquelle la lecture doit être
effectuée
Structure pour le stockage des données reçues et de leur longueur
Description
Adresse EtherCAT
modifiées.
Adresse du dictionnaire des objets devant être modifiée.
Structure dans laquelle sont stockées les données à modifier
pour l'activation de la fonction
pour les informations en cours de fonctionnement ou les messages de défaut
pour la surveillance du time out
pour la signalisation de défauts lors de l'exécution
Paramétrage via EtherCAT
®
) permettent d'accéder à toutes
®
MotionStudio.
®
du servovariateur à partir de laquelle la lecture doit être
®
du servovariateur sur lequel les données doivent être
®
6
®
®
ou
29
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