Page 1 Édition 06/2023 MANUEL DE L'APPAREIL SIMATIC ET 200SP F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A 6BK1136-6AB01-0CU0 www.siemens.com/micro-drive...
Page 3 Introduction Consignes de sécurité élémentaires Présentation du produit SIMATIC Raccordement ET 200SP F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement Configuration Manuel Mise en service Programmation Entretien Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système Caractéristiques techniques Annexe 06/2023 A5E52514788D AA...
Page 4 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.
Page 5 Documentation technique de SIMATIC................12 Service & Support ......................13 1.4.1 Siemens Industry Online Support sur le web............... 13 1.4.2 Siemens Industry Online Support pour les déplacements ............ 13 1.4.3 Remarques concernant la documentation technique............14 1.4.4 Documentation mySupport ....................15 1.4.5...
Page 6 Sommaire Schéma de principe......................39 Raccordement du moteur....................42 4.3.1 Raccordement des phases du moteur (moteur pas à pas) ............ 44 Raccordement des capteurs....................45 4.4.1 Raccorder un codeur incrémental ..................45 4.4.2 Raccorder un codeur Hall ....................46 4.4.3 Raccordement du codeur IQ ....................
Page 7 Sommaire Mise en service ............................ 87 Notions de base ......................... 88 7.1.1 Ingénierie .......................... 88 7.1.2 Paramètres de l'entraînement .................... 90 7.1.3 Appel des informations d'aide .................... 93 Conditions pour la mise en service ..................93 Marche à suivre pour la mise en service du module technologique TM Drive ....... 95 Jeux de paramètres d'entraînement..................
Page 8 Sommaire 7.11.1 Moteur ..........................152 7.11.2 Résistance de freinage ..................... 153 7.11.3 Étage final de puissance ....................154 7.12 Réduction dynamique du couple ..................155 Programmation..........................157 Commande du TM Drive via la mémoire image ..............157 Commande du TM Drive avec l'instruction SINA_SPEED............. 167 Commande du TM Drive avec un objet technologique............
Page 9 SIMATIC MICRO-DRIVE est le système d'entraînement pour les basses tensions de protection comprises entre 24 V et 48 V. Constitué de SIMATIC MICRO-DRIVE, de moteurs utilisables de manière flexible et de câbles de liaison de partenaires choisis, il complète la gamme SIEMENS dans les basses tensions de protection.
Page 10 Remarque sur les produits d'origine tierce Remarque Recommandations pour des produits d'origine tierce Ce document fournit des recommandations pour les produits d'origine tierce. Siemens connaît l'adéquation fondamentale de ces produits d'origine tierce. Il est possible d'utiliser des produits équivalents d'autres fabricants.
Page 11 Utilisation de produits d'origine tierce dans la présente documentation Description La présente documentation fournit des recommandations pour les produits d'origine tierce. Siemens connaît l'adéquation fondamentale de ces produits d'origine tierce. Il est possible d'utiliser des produits équivalents d'autres fabricants. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
Page 12 Web et ne considère pas comme siennes ces pages et leur contenu. Siemens ne contrôle pas les informations accessibles par ces pages Web et n'est pas non plus responsable du contenu et des informations qui y sont mis à disposition, leur utilisation étant aux risques et périls de l'utilisateur.
Page 13 Les informations qu'elle contient prévalent sur celles du manuel de l'appareil et du manuel système. Vous trouverez l'information produit concernant le système de périphérie décentralisée ET 200SP sur Internet. (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/73021864) Collection de manuels ET 200SP La collection de manuels contient dans un fichier la documentation complète relative au système de périphérie décentralisée SIMATIC ET 200SP.
Page 14 Nous vous montrons dans une courte vidéo comment trouver la vue d'ensemble directement dans Siemens Industry Online Support et comment utiliser Siemens Industry Online Support sur votre terminal mobile : Accès rapide à la documentation technique de produits d'automatisation par le biais d'une vidéo (https://support.industry.siemens.com/cs/fr/fr/view/109780491)
Page 15 Introduction 1.4 Service & Support Service & Support 1.4.1 Siemens Industry Online Support sur le web Description Siemens Industry Online Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/) propose notamment : • Support produit • Forum à destination des utilisateurs et des spécialistes pour un échange d'informations et d'expérience à...
Page 16 Description Toute question, suggestion et correction relative à la documentation technique est la bienvenue. Utiliser pour ce faire le lien "Envoyer un commentaire" à la fin d'une contribution sur la page Siemens Industry Online Support. Figure 1-2 Demandes et feedback F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A...
Page 17 Description Le système "Documentation mySupport" sur Internet permet à l'utilisateur de composer sa propre documentation à partir des contenus Siemens en adaptant ceux-ci à sa propre documentation machine. Démarrer l'application via le panneau "Ma documentation" sur la page d'accueil mySupport (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/my) :...
Page 18 1.4 Service & Support La demande d'assistance est le principal canal d'entrée pour les questions relatives aux produits de Siemens Industry. La demande reçoit alors un numéro de ticket unique pour le suivi. La demande d'assistance propose : • Accès direct aux experts techniques •...
Page 19 L'appareil ne doit être utilisé que pour les cas d'utilisation prévus dans le catalogue et dans le descriptif technique et uniquement en association avec les appareils et les composants externes recommandés ou homologués par Siemens. L'exploitation sûre et sans restriction du produit impose au préalable un transport, un entreposage, une installation et un montage corrects ainsi qu'une utilisation et un entretien soigneux.
Page 20 Introduction 1.6 Safety Evaluation Tool (SET) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 21 Consignes de sécurité élémentaires Consignes de sécurité générales Remarque En fonctionnement avec une alimentation TBTP/TBTS, des courant de fuite qui pourraient déclencher l'un des interrupteurs différentiels montés en amont de l'alimentation sont improbables. ATTENTION Choc électrique et danger de mort par d'autres sources d'énergie Tout contact avec des pièces sous tension peut entraîner la mort ou des blessures graves.
Page 22 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique et risque d'incendie en cas de trop forte impédance du réseau d'alimentation. En cas de courants de court-circuit trop faibles, les dispositifs de protection risquent de ne pas se déclencher ou trop tardivement, provoquant ainsi un choc électrique ou un incendie. •...
Page 23 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Choc électrique dû à des appareils endommagés Une manipulation inappropriée risque d'endommager les appareils. En cas d'endommagement des appareils, des tensions dangereuses peuvent être présentes sur l'enveloppe ou sur des composants accessibles et entraîner, en cas de contact, des blessures graves ou la mort. •...
Page 24 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales IMPORTANT Endommagement de l'appareil dû à des outils de vissage inappropriés Tout outil ou procédé de vissage inapproprié risque d'endommager les vis de l'appareil. • Utiliser des embouts de vis parfaitement adaptés à la tête de vis. •...
Page 25 • En cas d'approche à moins de 20 cm des composants, éteindre les équipements radio, les téléphones mobiles et les appareils WLAN mobiles. • Utiliser l'appli "SIEMENS Industry Online Support App" uniquement lorsque l'appareil est éteint. IMPORTANT Endommagement de l'isolation moteur en raison d'une tension trop élevée.
Page 26 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Incendie pour cause d'espaces de dégagements de circulation d'air insuffisants Des dégagements de circulation d'air insuffisants peuvent entraîner une surchauffe des constituants et provoquer un dégagement de fumée et un incendie. Cela peut entraîner des blessures graves ou la mort, De plus, ils peuvent provoquer des défaillances plus fréquentes et réduire la durée de vie des appareils/systèmes.
Page 27 Consignes de sécurité élémentaires 2.1 Consignes de sécurité générales ATTENTION Mouvement de machine intempestif dû à des fonctions de sécurité inactives Des fonctions de sécurité inactives ou non adaptées peuvent déclencher des mouvements intempestifs des machines qui risquent de causer des blessures graves ou la mort. •...
Page 28 Les exemples d'application ne vous dispensent pas des obligations de précaution lors de l'utilisation, de l'installation, de l'exploitation et de la maintenance. Notes relatives à la sécurité Siemens commercialise des produits et solutions comprenant des fonctions de sécurité industrielle qui contribuent à une exploitation sûre des installations, systèmes, machines et réseaux.
Page 29 Consignes de sécurité élémentaires 2.4 Notes relatives à la sécurité un concept de sécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent une partie de ce concept. Il incombe aux clients d’empêcher tout accès non autorisé à ses installations, systèmes, machines et réseaux.
Page 30 Consignes de sécurité élémentaires 2.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) Le constructeur de la machine ou de l'installation doit tenir compte, lors de l'évaluation des risques de sa machine ou de son installation conformément aux prescriptions locales en vigueur (p.
Page 31 Consignes de sécurité élémentaires 2.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) 6. Influences négatives sur les communications filaires des réseaux, par exemple lissage de consommation ou communication sur le réseau d'énergie. 7. Moteurs destinés à l'utilisation dans des zones à risques d'explosion : l'usure de composants mobiles tels que les paliers peut entraîner, pendant le fonctionnement, des températures élevées inattendues au niveau du boîtier et, partant, des risques dans les zones à...
Page 32 Consignes de sécurité élémentaires 2.5 Risques résiduels des systèmes d'entraînement (Power Drive Systems) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 33 Présentation du produit Domaine d'application Large éventail d'applications d'automatisation Le système de périphérie décentralisée SIMATIC ET 200SP offre la flexibilité et la puissance nécessaires à un large éventail d'applications d'automatisation. Le F-TM ServoDrive HF est un produit de la gamme des modules TM Drive Module utilisé avec l'ET 200SP.
Page 34 Présentation du produit 3.2 Caractéristiques Vue d'ensemble du raccordement Figure 3-1 Vue d'ensemble de la version standard avec CPU standard Caractéristiques Numéro d'article 6BK1136-6AB01-0CU0 F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 35 Présentation du produit 3.2 Caractéristiques Vue du module ① ⑧ Type et désignation du mo‐ Classe fonctionnelle dule ② ⑨ LED de diagnostic Code de couleurs type de module ③ ⑩ Code QR Numéro d'article ④ Schéma des connexions ⑤...
Page 36 TM Drive. Vous trouverez une vue d'ensemble des BaseUnits pouvant être utilisées avec le module technologique dans le manuel BaseUnits SIMATIC ET 200SP (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109751716). Pour plus d'informations sur les accessoires, par exemple : • Bandes de repérage • Étiquettes de code couleur •...
Page 37 Présentation du produit 3.3 Fonctions prises en charge voir le manuel système Système de périphérie décentralisée SIMATIC ET200SP (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/58649293). Fonctions prises en charge Fonctions système Le module technologique TM Drive prend en charge la fonction PROFINET IO suivante : • Mise à jour du firmware avec PROFINET IO Le module technologique TM Drive prend en charge la fonction :...
Page 38 Présentation du produit 3.3 Fonctions prises en charge F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 39 Raccordement Brochage Cas d'application spécifiques Respectez les prescriptions de sécurité et de prévention d'accident pour les cas d'application spécifiques, par exemple "Sécurité des machines EN ISO 13849‑1". Le module technologique TM Drive doit être mis hors tension avant les travaux de câblage et de maintenance.
Page 40 Vous trouverez des informations pour une installation protégée contre les perturbations dans la description fonctionnelle Montage des automates avec protection contre les perturbations (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/59193566). Surcharge Le TM Drive résiste aux surcharges. La charge de l'étage final de puissance est automatiquement limitée par l'entraînement.
Page 41 Raccordement 4.2 Schéma de principe Schéma de principe ATTENTION Fusible pour le circuit de charge De manière générale, utilisez un dispositif de protection contre les surintensités approprié pour la protection du TM Drive. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 42 Raccordement 4.2 Schéma de principe Schéma de principe ① Bus interne PMSM ② Coupleur de bus interne du contrôleur Phase U technologique ③ Séparation galvanique Phase V ④ Contrôleur technologique Phase W ⑤ Circuit STO (Safe Torque Off) Borne résistance de freinage ...
Page 43 Raccordement 4.2 Schéma de principe Alimentation GND Entrées STO+ Entrée STO+ (24 V) Borne négative, par exemple pour résis‐ Codeur incrémental / IQ tance de freinage STO- Entrée STO négative d/a+ Signal de codeur différentiel a+ Entrée TOR d/a- Signal de codeur différentiel a- ...
Page 44 10 m Les sections de conducteur admissibles dépendent de la BaseUnit utilisée. Voir le manuel de l'appareil BaseUnits ET 200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/ 59753521). Tenez compte du fait que les connexions électriques raccordées doivent être dimensionnées confor‐ mément aux valeurs de courant attendues pour la température ambiante maximale et le type de pose selon les normes en vigueur.
Page 45 Raccordement 4.3 Raccordement du moteur Raccordement des phases du moteur (PMSM) La figure suivante montre le raccordement des phases du moteur sur la BaseUnit : ① PMSM U, V, W Phases du moteur Figure 4-2 Raccordement du moteur Remarque En plus du raccordement du blindage sur l'ET 200SP, vous devez également mettre à la terre le blindage des câbles avec un système de fixation approprié, par exemple une bride de serrage métallique sur la paroi arrière de l'armoire électrique.
Page 46 Raccordement 4.3 Raccordement du moteur 4.3.1 Raccordement des phases du moteur (moteur pas à pas) La figure suivante montre le raccordement des phases du moteur sur la BaseUnit : ① Moteur pas à pas A+, A-, B+, Phases du moteur Figure 4-3 Raccordement du moteur Remarque En plus du raccordement du blindage sur l'ET 200SP, vous devez également mettre à...
Page 47 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Raccordement des capteurs 4.4.1 Raccorder un codeur incrémental Vous avez les possibilités de raccordement suivantes pour le TM Drive : • Moteurs avec un codeur incrémental à 3 voies (piste A, B et Z) • Moteurs avec un codeur incrémental à 2 voies (piste A, B) Les pistes A et B ainsi qu'une piste de référence Z sont nécessaires pour l'évaluation en mode de régulation.
Page 48 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Tableau 4-2 Alimentation et conditions requises pour le traitement du signal du codeur incrémental Propriété du codeur Plage/valeur TTL bipolaire 5 V ou différentiel High 2 V .. 5,5 V Low -5,5 V .. -2 V TTL unipolaire 5 V High 4 V .. 5,5 V Low 0 V ..
Page 49 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Brochage du codeur Hall Broche Désignation Fonction ENC+ Alimentation codeur 5 V ENC- Alimentation codeur, borne négative Signal de codeur H1 Signal de codeur H2 Signal de codeur H3 Tableau 4-3 Alimentation et conditions requises pour le traitement du signal du codeur Hall Propriété...
Page 50 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Figure 4-6 Raccordement d'un codeur IQ Brochage du codeur IQ Broche Désignation Fonction ENC+ Alimentation codeur 5 V ENC- Alimentation codeur, borne négative Signal de codeur différentiel a+ Signal de codeur différentiel a- Signal de codeur différentiel b+ Signal de codeur différentiel b- Spécifier l'interface codeur Vous raccordez le codeur IQ aux entrées de codeur incrémental tout comme codeur incrémental...
Page 51 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Figure 4-7 Raccordement d'un codeur absolu BiSS-C Brochage du codeur BiSS Broche Désignation Fonction ENC+ Alimentation codeur 5 V ENC- Alimentation codeur, borne négative d/a+ Dat+ d/a- Dat- c/z+ Clk+ c/z- Clk- Tableau 4-4 Alimentation et conditions requises pour le traitement du signal du codeur absolu Propriété...
Page 52 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Exigences de l'interface BiSS C En plus des données électriques du tableau 4-3, les exigences suivantes s'appliquent à l'interface BiSS C : • Communication unidirectionnelle selon la norme BiSS C • Code de transmission : Dual • CRC (Cyclic Redundancy Check) Polynom 43 hex •...
Page 53 Raccordement 4.4 Raccordement des capteurs Raccordement de la fonction STO matérielle STO+ Entrée STO 24 V STO- Entrée STO, borne négative Figure 4-8 Raccordement de la fonction STO matérielle Remarque Utilisez des alimentations différentes pour les entrées STO et pour l'alimentation de puissance. Tableau 4-5 Brochage Broche...
Page 54 Raccordement 4.5 Raccordement d'une résistance de freinage externe 4.4.6 Raccordement d'une entrée TOR 24 V Raccordement d'une entrée TOR 24 V Entrée TOR 24 V Masse Figure 4-9 Raccordement d'une entrée TOR 24 V Tableau 4-6 Brochage Broche Désignation Fonction Masse, reliée en interne à la masse de l'alimentation 24 - 48 V Entrée TOR 24 V Raccordement d'une résistance de freinage externe...
Page 55 Raccordement 4.5 Raccordement d'une résistance de freinage externe Vous devez activer la résistance de freinage externe raccordée dans le logiciel de configuration. PRUDENCE Risque de brûlures dues à la température de surface élevée de la résistance de freinage La résistance de freinage peut devenir très chaude. Toucher sa surface peut provoquer de graves brûlures.
Page 56 Raccordement 4.6 Montage de plusieurs modules technologiques TM Drives Brochage Tableau 4-7 Brochage : raccordement d'une résistance de freinage externe Broche Désignation Fonction Connexion d'une résistance de freinage externe Résistance de freinage externe pour groupe de potentiel avec plusieurs modules TM Drive Si vous avez interconnecté...
Page 57 Raccordement 4.6 Montage de plusieurs modules technologiques TM Drives Tenez compte des points suivants lors du couplage d'un groupe de potentiel commun : 1. Le courant total autorisé d'une BaseUnit est de 10 A max. La consommation de courant de tous les appareils dans un groupe de potentiel ne doit donc pas dépasser cette valeur en moyenne.
Page 58 Raccordement 4.6 Montage de plusieurs modules technologiques TM Drives F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 59 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement Consignes de sécurité de base 5.1.1 Consignes générales de sécurité ATTENTION Danger de mort dû au non-respect des consignes de sécurité et aux risques résiduels Le non-respect des consignes de sécurité et les risques résiduels figurant dans la documentation F-TM ServoDrive correspondante peuvent provoquer des accidents causant des blessures graves ou la mort.
Page 60 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base 5.1.2 Garantie et responsabilité pour les exemples d'application Les exemples d'application ne sont pas contraignants et ne sauraient être considérés comme exhaustifs eu égard à la configuration, aux équipements et aux éventualités de toutes sortes. Les exemples d'application ne constituent pas de solutions client spécifiques, mais ont uniquement pour objet d'apporter une aide dans la résolution de problèmes typiques.
Page 61 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base ATTENTION Danger de mort dû à des mouvements intempestifs du moteur lors d'un redémarrage automatique L'arrêt d'urgence doit provoquer une immobilisation de catégorie 0 (STO) selon EN 60204-1. Vous devez assurer l'arrêt d'urgence par des mesures externes. Aucun redémarrage automatique ne doit avoir lieu après l'arrêt d'urgence, car des mouvements intempestifs du moteur peuvent constituer un danger mortel.
Page 62 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base Exemples de dispositifs de sécurité et 3 modules TM Drives Remarque Utilisez des alimentations différentes pour les entrées STO et pour l'alimentation de puissance. La figure suivante montre différents dispositifs de sécurité connectés à 3 modules technologiques TM Drives.
Page 63 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base Plage de tension de service Faites fonctionner l'entrée STO+ conformément à l'utilisation prévue à une tension de 19,2 V à 28,8 V CC pour la validation active ou à une tension inférieure à 5 V CC pour le retrait de la validation.
Page 64 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base STO est une fonction spécifique à l'entraînement et doit être connectée individuellement pour chaque entraînement. Les règles suivantes s'appliquent lorsque la fonction "Safe Torque Off" est activée : • Aucun démarrage involontaire du moteur ne peut se produire. •...
Page 65 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base STO matérielle Le module technologique F‑TM ServoDrive surveille en interne une discordance éventuelle de l'entrée TOR de sécurité aux bornes STO+ et STO-. Surveillance de discordance En raison de la conception du circuit de STO matérielle, aucune discordance n'est possible aux bornes STO+ et STO-.
Page 66 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.1 Consignes de sécurité de base Groupes fonctionnels Dans le module F‑TM ServoDrive, les fonctions de sécurité sont subdivisées en groupes fonctionnels, notamment : • Fonction d'arrêt Safety Integrated (STO matérielle) 5.1.6 Fonctions de sécurité prises en charge Les fonctions de sécurité...
Page 67 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité L'état de sécurité est atteint dans les cas suivants : • Coupure ou défaillance de l'alimentation externe en L+/M • Signal de validation manquant sur STO+ et STO- (au moins un signal interrompu) •...
Page 68 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité Remarque Objet de l'essai de réception Les valeurs mesurées (par exemple, la vitesse, le temps) et le comportement constaté du système (par exemple, le déclenchement d'un arrêt concret) servent au contrôle de vraisemblance des fonctions de sécurité...
Page 69 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité Conditions requises pour l'essai de réception • La machine est correctement câblée. • Tous les dispositifs de sécurité (par exemple, surveillances de protecteur mobile, barrières photoélectriques ou interrupteurs de fin de course) sont raccordés et prêts à fonctionner. •...
Page 70 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité Personnes habilitées Les personnes habilitées à effectuer la réception sont les personnes autorisées par le constructeur de la machine qui sont capables d'effectuer la réception en bonne et due forme en raison de leur formation technique et de leurs connaissances des fonctions de sécurité.
Page 71 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité • Tableau des fonctions : – Fonctions de surveillance actives en fonction du mode de fonctionnement et du protecteur mobile – Autres capteurs avec fonctions de protection – Le tableau est l'objet ou le résultat de la configuration. •...
Page 72 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité Vue synoptique de la machine Informations sur l'entraînement Inscrivez dans le tableau suivant les informations sur les composants d'entraînement utilisés et ajoutez d'autres composants le cas échéant.
Page 73 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.2 Réception des fonctions de sécurité Fonction Safety Integrated État/description 5.2.4 Essai de réception pour STO (Safe Torque Off) Marche à suivre Testez chaque commande configurée de la fonction STO. Ce test comprend les étapes suivantes : Tableau 5-5 Essai de réception pour la fonction STO (Safe Torque Off) Nº...
Page 74 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.3 Caractéristiques système Contresignatures Personne ayant assuré la mise en service L'exécution conforme aux règles de l'art des tests et contrôles énumérés ci-avant est confirmée. Tableau 5-6 Conclusion du procès-verbal : contresignature de la personne ayant réalisé la mise en service Date Société/service Signature...
Page 75 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.3 Caractéristiques système Les fonctions de sécurité de l'entraînement sont en outre généralement certifiées par des instituts indépendants. La liste des composants déjà certifiés est disponible sur demande auprès de votre partenaire de distribution. 5.3.3 Probabilité...
Page 76 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.5 Coupure d'urgence et arrêt d'urgence Fonction d'arrêt (par borne) Le tableau suivant indique les temps de réaction des fonctions d'arrêt indiquées de l'activation jusqu'à l'apparition de la réaction. Fonction Temps de réaction maximal STOP_STO 20 ms max.
Page 77 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.5 Coupure d'urgence et arrêt d'urgence Tableau 5-8 Mesures et solutions possibles Ordre Coupure d'urgence Arrêt d'urgence Mesure pour atté‐ Coupure sûre Arrêt sûr et prévention sûre du redé‐ nuer le risque marrage Couper entièrement ou partiellement l'alimentation électrique de l'installa‐...
Page 78 Fonctions de sécurité intégrées à l'entraînement 5.5 Coupure d'urgence et arrêt d'urgence F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 79 Logiciel • Vous avez installé le HSP0311. Vous trouverez les Support Packages pour le catalogue du matériel dans TIA Portal (HSP) sur Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ view/72341852). Une fois la configuration et le paramétrage du matériel menés à bien, vous pouvez programmer votre programme utilisateur et mettre l'entraînement en service.
Page 80 Configuration 6.1 Télégrammes de communication 3. Sous "Appareils & réseaux", ajoutez au projet un module d'interface PROFINET du système ET200SP, par exemple l'IM 155-6PN ST. 4. Affectez le périphérique IO inséré à l'automate IO paramétré. 5. Allez dans la vue de l'appareil du module d'interface. 6.
Page 81 6.2 Structure de la valeur réelle de position du codeur Télégrammes PROFIdrive pris en Brève description Données utiles charge Télégramme Siemens 102 Consigne de vitesse 32 bits avec capteur • Mots de commande STW1 et STW2, PZD-10/6 de position réelle et réduction de couple mots d'état ZSW1 et ZSW2...
Page 82 Configuration 6.2 Structure de la valeur réelle de position du codeur La valeur réelle de position est structurée comme suit indépendamment du type de codeur : • Gx_XIST1 et Gx_XIST2 sont alignées à droite. • Après la mise sous tension, la valeur de position actuelle est chargée dans un compteur 32 bits.
Page 83 erreur Code d'erreur : voir Spécification PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/mall/en/WW/ Catalog/Products/10293158) 6.2.2 Codeur Hall Si vous utilisez un moteur avec un codeur Hall et que vous avez paramétré cela en conséquence pour le type du codeur du moteur (p404), la valeur réelle de position du codeur est structurée comme suit :...
Page 84 6.2.3 Codeur IQ Si vous utilisez un moteur du programme Siemens Product Partner avec codeur IQ (codeur incrémental) et que vous avez paramétré cela en conséquence pour le type du codeur moteur (p404), la valeur réelle de position du codeur est structurée comme suit : Tableau 6-8 Structure de la valeur réelle de position du codeur...
Page 85 erreur Code d'erreur : voir Spécification PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/mall/en/WW/ Catalog/Products/10293158) 6.2.4 Sans codeur / calculé Si, pour le codeur (0), vous avez paramétré le type de codeur Sans codeur / calculé, la valeur réelle de position du codeur est calculée. La valeur réelle de position du codeur a la structure suivante :...
Page 86 Configuration 6.2 Structure de la valeur réelle de position du codeur Code d'erreur : voir Spécification PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/mall/en/WW/ Catalog/Products/10293158) 6.2.5 Codeur absolu BiSS Si vous utilisez un moteur avec un codeur BiSS et que vous avez paramétré cela en conséquence pour le type du codeur moteur (p404), la valeur réelle de position du codeur est structurée comme suit :...
Page 87 Configuration 6.2 Structure de la valeur réelle de position du codeur Les valeurs calculées automatiquement par l'appareil sont représentées dans le diagnostic d'entraînement 10.2.3 dans le mode en ligne et peuvent y être directement appliquées dans la configuration de l'objet technologique ou vous pouvez également obtenir les facteurs de décalage depuis les tableaux suivants : ...
Page 88 M M M M M M M M M M M M S M : valeur multitour (nombre de tours pouvant être distingués) S : valeur monotour (monotour "pas par tour") Code d'erreur : voir Spécification PROFIdrive (https://mall.industry.siemens.com/mall/en/WW/ Catalog/Products/10293158) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 89 Mise en service L'ingénierie d'un régulateur d'entraînement TM Drive est intégrée dans STEP 7 (TIA Portal). Vous l'installez avec le pack Hardware Support Package HSP0311. L'interface graphique vous assiste lors de la configuration, du paramétrage et de la mise en service des fonctions d'entraînement du module TM Drive.
Page 90 Mise en service 7.1 Notions de base Remarque Effectuer des tests Vous devez vous assurer de la sécurité de votre installation. Pour cela, effectuez un test fonctionnel complet et les tests de sécurité nécessaires avant la mise en service définitive d'une installation.
Page 91 – Tension de circuit intermédiaire – Module de commande de frein • Voie de consigne : – Valeurs de référence – Valeurs limites d'application https://workspace.sips.siemens.com:4003/Themes/ CustomControls/Viewlets/CloseBtn.gif – Générateur de rampe de vitesse F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 92 Mise en service 7.1 Notions de base • Commande/régulation : – Type de régulation – Paramètres du régulateur – Régulateur de vitesse – Régulateur de courant • Messages/surveillances : – Moteur (modèle de moteur thermique) – Étage final de puissance (charge) Zone "Mise en service" Contenus dans la zone "Mise en service"...
Page 93 Mise en service 7.1 Notions de base Modification des paramètres Vous pouvez modifier les valeurs des paramètres de réglage accessibles en écriture directement dans STEP 7. Pour ce faire, vous disposez des possibilités suivantes : • Vous remplacez la valeur actuelle du paramètre par une nouvelle valeur. •...
Page 94 Mise en service 7.1 Notions de base Le tableau ci-après présente les causes de défauts dans le paramétrage de l'entraînement qui empêchent le fonctionnement de ce dernier. Groupe de paramètres Causes possibles du défaut Moteur Les constantes de temps électriques du moteur raccordé sont trop faibles. La constante de couple n'est pas compatible avec les autres paramètres du moteur.
Page 95 Mise en service 7.2 Conditions pour la mise en service 7.1.3 Appel des informations d'aide Pour obtenir des informations sur les paramètres et les alarmes (messages) de l'entraînement, ouvrez le système d'information avec "?" > "Afficher l'aide" et cherchez le n° d'article du produit. Vous pouvez également ouvrir le système d'information directement pour un paramètre ou un message.
Page 96 Mise en service 7.2 Conditions pour la mise en service • Les liaisons équipotentielles requis sont-elles reliées avec une faible impédance aux parties de l'installation concernées ? • La borne de mise à la terre est-elle fixée correctement et le câble de moteur/de codeur est-il posé...
Page 97 Mise en service 7.3 Marche à suivre pour la mise en service du module technologique TM Drive Marche à suivre pour la mise en service du module technologique TM Drive Déroulement de la mise en service avec STEP 7 La mise en service est effectuée selon les étapes présentées ci-après. Les différentes étapes sont optionnelles et doivent être réalisées en cas de nécessité.
Page 98 Pour que vous puissiez maîtriser le mieux possible les exigences de la technique d'entraînement, le système d'entraînement TM Drive est compatible avec des moteurs (Dunkermotoren, ebm- papst) et des câbles de liaison (Harting, KnorrTec) de partenaires éprouvés de Siemens. Vous pouvez ainsi mettre au point, pour votre cas d'application individuel, une combinaison optimale de produits appropriés provenant de partenaires expérimentés.
Page 99 Tenez compte à cet effet des informations et remarques dans l'aide et les info-bulles des différents paramètres. Vous trouverez en outre des informations et des descriptions détaillées sur les paramètres d'entraînement dans l'information produit (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ view/109773204). Codeur moteur Le codeur du moteur est utilisé pour la régulation de vitesse de l'entraînement. Les valeurs du codeur sont transmises à...
Page 100 Utilisation du jeu de paramètres d'entraînement Vous disposez des possibilités suivantes pour configurer un entraînement : • Téléchargez les jeux de paramètres d'entraînement préconfigurés de moteurs choisis sous forme de fichier du site Industry Online Support de Siemens (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109778098). • Créez un jeu de paramètres d'entraînement personnalisé et configurez votre moteur manuellement.
Page 101 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement 7.4.2 Exportation/importation des paramètres d'entraînement Il est possible d'exporter et d'importer ses propres jeux de paramètres d'entraînement en plus des jeux de paramètres d'entraînement prédéfinis. Le format CSV standard avec la virgule (,) comme séparateur de colonne et une ligne de titre est utilisé...
Page 102 Vous avez la possibilité d'utiliser des jeux de paramètres d'entraînement préconfigurés pour configurer votre moteur. Vous pouvez vous procurer des jeux de paramètres d'entraînement préconfigurés pour des moteurs choisis sur le site Industry Online Support de Siemens (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ps/25460) ou le programme des partenaires produits.
Page 103 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement 3. Choisissez l'option "Sélectionner dans la liste le jeu de paramètres d'entraînement préconfiguré". 4. Cliquez sur "Installer le jeu de paramètres d'entraînement" et sélectionnez le ou les fichiers de jeux de paramètres d'entraînement que vous souhaitez installer. 5.
Page 104 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Remarque Vous pouvez transmettre un projet d'ingénierie enregistré avec jeu de paramètres d'entraînement préconfiguré ou l'utiliser sur une autre PG/un autre PC où l'entraînement utilisé n'est pas installé. Dans ce cas, aucune information complémentaire optionnelle sur l'entraînement, le fabricant ou le numéro de référence par exemple, ne s'affiche.
Page 105 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Numéro de paramè‐ Description Unité p0311 Vitesse nominale La vitesse nominale du moteur est la vitesse à tr/min laquelle les valeurs nominales du moteur s'ap‐ pliquent. p0312 Couple nominal Le couple nominal est le couple au point de fonctionnement nominal de la machine.
Page 106 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Numéro de paramè‐ Description Unité Modèle thermique p0611[1] Constante de temps Paramétrage de la constante de temps thermi‐ enroulement - envi‐ que entre l'enroulement et l'environnement. En ronnement régime de fonctionnement nominal (charge nominale, températures ambiantes et altitude d'installation préconisées par le constructeur), la température limite du moteur est atteinte à...
Page 107 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Numéro de paramè‐ Description Unité p0376 Inductance de con‐ Inductance de connexion d'une phase nexion p0341 Moment d'inertie du Le moment d'inertie du rotor est le moment kgcm² rotor d'inertie de masse du rotor avec l'arbre de con‐ nexion.
Page 108 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement La fréquence de sortie du module est de 1500 Hz pour les fréquences de sortie. Le calcul suivant de la vitesse maximale en fonction du nombre paires pôles s'effectue ainsi : vitesse [Hz] = 1500 Hz/nombre paires pôles Exemple : Avec un nombre paires pôles de 50, un moteur pas à...
Page 109 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Codeur incrémental, codeur IQ Les incréments par tour doivent être réglés pour le codeur incrémental et pour le codeur IQ. Pour le codeur incrémental, les incréments peuvent être acquis par le TM Drive de façon autonome par la détection automatique de codeur.
Page 110 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement 7.4.7.2 Paramètres de codeur Codeur Hall Le modèle Hall (p0420) peut être acquis de façon autonome par la détection automatique de codeur du TM Drive. Numéro de paramè‐ Description Unité p0409 Pas par tour Indication des pas par tour ou comptes par tour (CPR) du codeur.
Page 111 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement 7.4.7.3 Paramètre de codeur pour codeur absolu BiSS C Un codeur BiSS C transmet la position du codeur absolu sous forme de valeurs monotour et en option également multitour. La transmission s'effectue selon le protocole BiSS C spécifié. La figure suivante montre la structure du protocole : à...
Page 112 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Autres valeurs de codeur codeur absolu BiSS C p0427 Fréquence de trans‐ Sélection de la fréquence de transmission entre mission le module et le codeur. Vous pouvez paramé‐ trer les valeurs suivantes : [0] 350 kHz [1] 700 kHz [2] 1,4 MHz [3] 2,8 MHz...
Page 113 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Figure 7-2 Sens de rotation pour le codeur incrémental Définition : Dans le TM Drive, une vitesse positive est déterminée comme suit : Le moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre, en regardant l'arbre du moteur. La valeur du codeur est incrémentée.
Page 114 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Lors de la sélection du paramètre (p1990) la valeur (p0431) présente pour le décalage de l'angle de commutation est utilisée pour la commutation. Cette dernière peut être saisie lorsque l'angle de décalage est connu ou déterminé automatiquement par le TM Drive (voir sous Identification automatique du codeur / de la position des pôles (Page 115)).
Page 115 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Tableau 7-4 Autres valeurs de codeur Numéro de paramè‐ Description Unité p1990 Calibrage du codeur En sélectionnant cette option, le décalage de à chaque démarrage l'angle de commutation est à nouveau détermi‐ né à chaque redémarrage (reparamétrage ou coupure de la tension d'alimentation).
Page 116 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement • un reparamétrage, • certains défauts du module. Ensuite, le TM Drive procède au référençage sur les pas du codeur absolu avec l'angle de décalage déterminé. Le moteur est alimenté lors de la procédure d'étalonnage et fournit donc un couple. Le courant du moteur est limité...
Page 117 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement ATTENTION Mouvement du moteur lorsque des mesures sont effectuées sur des moteurs non freinés Sur les moteurs non freinés, la mesure peut déclencher une rotation ou un mouvement du moteur avec le courant spécifié. L'amplitude du mouvement dépend du courant prescrit, ainsi que du moment d'inertie du moteur et de la charge.
Page 118 Mise en service 7.4 Jeux de paramètres d'entraînement Étape 1 : Passez en ligne et activez le mode de mise en service sous Mise en service, Identification avec le bouton "Démarrer" et sélectionnez l'identification du codeur/de la position des pôles. Remarque Dans ce mode de fonctionnement, la commande de l'entraînement est possible uniquement via le TM Drive.
Page 119 Mise en service 7.5 Modes de fonctionnement Lorsque toutes les conditions sont remplies, le TM Drive commence l'identification après la confirmation des consignes de sécurité. Il est nécessaire que l'entraînement puisse tourner dans les deux sens. Étape 5 : Une fois l'identification de codeur / de position des pôles correctement effectuée, les valeurs déterminées sont affichées.
Page 120 Mise en service 7.5 Modes de fonctionnement Procédé par pas entier Dans un écartement polaire du moteur, on peut distinguer 4 positions. Le champ tournant bascule de 90° par pas. On obtient ainsi pour un moteur pas à pas un angle d'activation de 1,8° avec 50 paires pôles : Procédé...
Page 121 Mise en service 7.5 Modes de fonctionnement Exemple L'illustration suivante montre de façon schématique la variation du courant avec l'utilisation des différents procédés d'activation. Dans l'exemple d'illustration, le moteur pas à pas est activé avec une fréquence de 100 Hz. Ce qui résulterait en une vitesse de 120 tr/min pour un moteur pas à pas avec un nombre paires pôles de 50.
Page 122 Mise en service 7.5 Modes de fonctionnement Pour plus d'informations, reportez-vous aux chapitres suivants. 7.5.2.1 Commandé – sans codeur Le mode "Commandé – sans codeur" est équivalent au procédé par micro-pas. Un champ tournant avec un courant sinusoïdal constant (courant de marche) met le moteur en rotation. À...
Page 123 Mise en service 7.6 Structure du régulateur Cela peut également réduire l'efficacité du moteur ou empêcher d'atteindre le couple maximal. Structure du régulateur Vue d'ensemble Figure 7-4 Vue d'ensemble de la structure du régulateur 7.6.1 Voie de consigne Vue d'ensemble Dans la voie de consigne de l'entraînement, les consignes provenant de la source de consigne respective sont préparées pour la régulation moteur.
Page 124 Mise en service 7.6 Structure du régulateur ① Les conditions de validation dans le mot de commande 1 du télégramme Profidrive doivent être remplies. En cas de redémarrage, la détection d'immobilisation (p1226) doit avoir réagi. Figure 7-5 Voie de consigne La consigne vitesse du télégramme d'entraînement est limitée dans la voie de consigne conformément aux valeurs spécifiées (voir le paragraphe Valeurs de référence (Page 122)).
Page 125 Mise en service 7.6 Structure du régulateur Figure 7-6 Exemple de normalisation de la vitesse Remarque La spécification de la vitesse et du couple se fait en pourcentage de la vitesse de référence dans une plage comprise entre -200 % et 200 % dans le télégramme d'entraînement. Vous devez donc définir la grandeur de référence de façon que la valeur maximale souhaitée se situe entre -200 % et +200 % dans la plage de valeurs de la commande.
Page 126 Mise en service 7.6 Structure du régulateur 7.6.1.3 Générateur de rampe et filtre de consigne de vitesse Générateur de rampe de vitesse Le module technologique TM Drive utilise le type de générateur de rampe de vitesse "Générateur de rampe simple" p1115[0]. Il est possible de désactiver le générateur de rampe avec le paramétrage "Pas de générateur de rampe".
Page 127 Mise en service 7.6 Structure du régulateur Filtre de consigne vitesse L'entraînement comporte un opérateur à retard d'ordre 1 (filtre passe-bas PT1) comme filtre de consigne vitesse. La constante de temps du filtrage est réglable au moyen de p1416. Le filtre de consigne vitesse est capable d'atténuer d'éventuelles harmoniques de la consigne et d'éviter ainsi une suroscillation éventuelle du régulateur de niveau supérieur.
Page 128 Mise en service 7.6 Structure du régulateur ATTENTION Danger de mort dû à des mouvements incontrôlés de l'entraînement en raison d'un paramétrage incorrect Un paramétrage incorrect de la limitation de couple peut provoquer des mouvements incontrôlés des entraînements en l'absence de couple antagoniste, pouvant conduire à la mort ou à...
Page 129 Mise en service 7.6 Structure du régulateur Seuils de vitesse pour message Définissez en outre les seuils de vitesse pour les messages suivants du mot d'état de l'entraînement : • "Seuil de vitesse 1" (p2141) Un dépassement du seuil de vitesse est signalé par la mise à 1 du bit 10 dans le mot d'état ZSW1.
Page 130 Mise en service 7.6 Structure du régulateur 7.6.2.1 Régulateur en cascade Figure 7-8 Régulateur en cascade F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 131 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Paramètres du régulateur Sous "Paramètres" > "Commande/régulation", vous indiquez le type de régulation, les paramètres généraux du régulateur, ainsi que les paramètres pour le régulateur de vitesse et de courant. Type de régulation Sélectionnez le type de commande / de régulation en fonction du type de moteur. Les combinaisons suivantes sont possibles : Type de moteur : moteur PMSM •...
Page 132 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Autres paramètres importants Les valeurs des régulateurs de vitesse et de courant peuvent être définies au mieux si vous indiquez, outre les caractéristiques du moteur, également les caractéristiques du réducteur et du câble de raccordement. •...
Page 133 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Régulateur de vitesse et régulateur de courant Vous pouvez calculer les paramètres du régulateur de vitesse et de courant au moyen des paramètres du régulateur de STEP 7 ou vous pouvez exécuter la détection automatique du système réglé...
Page 134 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Commande anticipatrice couple d'inertie de masse p1496 La commande anticipatrice (p1496) permet de spécifier au moyen d'un pourcentage la commande anticipatrice des moments d'inertie, constitués du moment d'inertie du moteur (p0341), du réducteur (p2725) et de la charge (p1496). La commande anticipatrice peut ainsi être déplacée de manière plus dynamique.
Page 135 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur de l'entraînement. La saisie du nombre de tours limite la vitesse de consigne d'essai, le cas échéant. Les paramètres suivants sont automatiquement calculés lors de la détection du système réglé : • Résistance du raccordement du moteur y compris résistance de ligne du câble de raccordement moteur •...
Page 136 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Remarque Sens de rotation et plage admissible de tours du moteur Dans l'application, le moteur doit pouvoir se déplacer au moins dans la plage de tours de moteur indiquée (p8991). La machine peut être endommagée si la plage de déplacement n'est pas limitée en conséquence.
Page 137 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Étape 2 : Définissez les paramètres pour la détection du système réglé. • Dynamique de course de mesure p8990 Il est possible d'influer sur le gradient d'accélération de la course de mesure rotative au moyen du facteur de dynamique de course de mesure. Une valeur élevée convient aux systèmes rigides en torsion et aux inerties de masse faibles et une valeur faible aux systèmes élastiques ou aux systèmes à...
Page 138 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur • Limitation du couple p1520 La limitation du couple s'affiche comme paramètre (en lecture seule). La valeur doit être configurée dans le masque "Valeurs limites de l'application" et le paramètre doit être chargé dans le module. •...
Page 139 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Selon l'application, il peut être avantageux d'exécuter la détection de système réglé plusieurs fois successivement et d'adapter la dynamique de course de mesure p8900. Remarque Avant d'appliquer les valeurs déterminées, vous devez en vérifier la vraisemblance. Il est éventuellement possible de tester le comportement stable de la régulation par un déplacement court dans les deux sens (+/-).
Page 140 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Défauts pendant la détection du système réglé Les défauts apparaissant pendant la détection du système réglé s'affichent directement dans le masque de mise en service et peuvent être acquittés. Tableau 7-6 Défauts et leurs causes Numéro de dé‐...
Page 141 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur Étape 2 : Si vous n'avez pas déjà calculé les paramètres du régulateur sous Commande/régulation, vous pouvez le faire ici. Saisissez d'abord le moment d'inertie de masse de la charge. Cliquez sur le bouton "Calcul" pour calculer les paramètres du régulateur. Étape 3 : Les valeurs calculées pour le régulateur s'affichent.
Page 142 Mise en service 7.7 Paramètres du régulateur 7.7.4 commandé (I = const.) Paramètres généraux du régulateur Pour le type de régulation "commandé (I = const.)", la vitesse est commandée par un régulateur d'angle. En fonction de la vitesse, l'angle de commande du moteur est commuté plus rapidement ou plus lentement par incréments quantifiés dans le sens de rotation souhaité.
Page 143 Mise en service 7.8 Réactions d'arrêt Régulateur de courant Vous pouvez configurer le régulateur de courant manuellement ou faire calculer les paramètres des régulateurs par STEP 7. Calcul des paramètres du régulateur Procédez de la manière suivante pour faire calculer les paramètres du régulateur par STEP 7 : 1.
Page 144 Mise en service 7.8 Réactions d'arrêt Ê é é ê à ê Figure 7-10 ARRÊT1 diagramme séquentiel lorsque la détection d'arrêt p1226 est atteinte F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 145 Mise en service 7.8 Réactions d'arrêt ARRÊT2 (arrêt par ralentissement naturel) La désactivation du bit 1 dans le mot de commande 1 (NoCoastStop) permet d'activer ARRÊT2. Il s'ensuit une suppression immédiate des impulsions, un frein à l'arrêt du moteur éventuellement paramétré est serré. Sans frein à l'arrêt du moteur, l'entraînement s'arrête naturellement.
Page 146 Mise en service 7.9 Surveillance de la tension de circuit intermédiaire Ê é é ê à ê Figure 7-12 Diagramme séquentiel ARRÊT3 Priorités Les priorités sont définies comme suit pour les réactions d'arrêt : • ARRÊT2 (arrêt par ralentissement naturel) > ARRÊT1 (coupure) •...
Page 147 Mise en service 7.10 Module de freinage Le module est désactivé en cas de dépassement haut ou bas des valeurs limites. Avant sa désactivation, le module notifie par un avertissement (valeur limite ∓ 5 %) que la valeur limite est presque dépassée. Marche à...
Page 148 Mise en service 7.10 Module de freinage Si aucun moteur n'est raccordé à ce module, sélectionnez pour le type de moteur (p0300) "[0] aucun moteur". 7.10.1 Hacheur de freinage Si la fonction de hachage de freinage est activée, vous devez procéder aux réglages suivants dans la zone "Paramètres"...
Page 149 Mise en service 7.10 Module de freinage la résistance de freinage. Des valeurs typiques sont stockées comme valeurs par défaut dans TIA Portal. Il faut absolument vérifier les valeurs par défaut et les adapter le cas échéant. • La résistance thermique indique quelle doit être la différence de température entre la résistance et son environnement pour qu'un flux thermique (puissance thermique) d'un watt soit délivré.
Page 150 Mise en service 7.10 Module de freinage Remarque Mode de fonctionnement hacheur de freinage avec STO sélectionné Lorsque STO est sélectionné, le hacheur de freinage du module est inactif. Cela signifie que, avec le STO actif, aucune énergie de freinage ne peut être dissipée par la résistance de freinage, par l'axe propre ou par un autre axe.
Page 151 Mise en service 7.10 Module de freinage Montage d'un TM Drive avec module DQ et frein à l'arrêt du moteur ① Bloc d'alimentation ② Dispositif de protection ③ Module DQ ④ Moteur avec frein à l'arrêt Figure 7-13 Montage d'un TM Drive avec module DQ et frein à l'arrêt du moteur Charge suspendue Le couple additionnel p1511 sert à...
Page 152 Mise en service 7.10 Module de freinage L'option (p1900) "Étalonnage du codeur à chaque démarrage" ne doit pas être utilisée avec des charges suspendues. Remarque Charge suspendue avec codeur incrémental À partir de la version de firmware 2.0, TM Drive effectue automatiquement un étalonnage de codeur pour chaque première validation de l'entraînement avec codeur incrémental.
Page 153 Mise en service 7.11 Messages/surveillances L'influence du frein à l'arrêt du moteur sur les réactions d'arrêt est décrite au chapitre Réactions d'arrêt (Page 141) Réactions d'arrêt. IMPORTANT Utilisation incorrecte Une utilisation incorrecte du frein moteur réduit sa durée de vie. Le frein moteur est prévu uniquement à...
Page 154 Mise en service 7.11 Messages/surveillances Remarque Valeurs du moteur et de la résistance de freinage Les valeurs de charge thermique du moteur et de la résistance de freinage sont des valeurs calculées. Elles ne sont pas sauvegardées. Après une mise hors tension puis sous tension, les valeurs ne coïncident à nouveau qu'après un temps de refroidissement suffisamment long.
Page 155 Mise en service 7.11 Messages/surveillances Modèle I²t du moteur La surveillance I t se sert de la puissance dissipée relative du moteur et n'a besoin comme valeur de référence, en plus du courant nominal du moteur (p0305), que de la constante de temps thermique enroulement - environnement (p0611[0]) pour calculer l'intégrale limite.
Page 156 Mise en service 7.11 Messages/surveillances ATTENTION La charge thermique de la résistance de freinage ne peut pas être calculée immédiatement après l'initialisation Le modèle thermique est réinitialisé après modification du jeu de paramètres de l'entraînement, ainsi qu'à la mise sous tension de l'appareil. La charge thermique de la résistance de freinage ne peut pas être calculée immédiatement après l'initialisation, car le modèle doit se stabiliser.
Page 157 Mise en service 7.12 Réduction dynamique du couple PMSM Pour un PMSM, une surcharge triple du courant nominal I cyclique est possible pour une durée de t = 1,5 s avec temps de récupération de 12,5 s et T = 20 °C. Si T = 80 °C, le overload temps de surcharge est t...
Page 158 Mise en service 7.12 Réduction dynamique du couple Remarque Le signal MOMRED est normalisé à 4000 hexa (16384 décimal). 4000 hexa (16384 déc.) dans le mot de commande MOMRED correspond à une réduction de 100 % du couple de référence réglé p2003. La limite de couple dynamique est définie au minimum respectif de la limitation du couple paramétrée (p1520), de la limitation via MOMRED ou de la limitation par la valeur de courant génératrice de couple maximale autorisée.
Page 159 Programmation Le module technologique TM Drive ne possède pas de tableau de commande en propre. Vous avez besoin d'un programme utilisateur pour piloter les mouvements. Il existe les possibilités suivantes pour commander les mouvements dans le programme utilisateur : • Commande par la mémoire image du processus (Page 157) •...
Page 160 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Télégramme standard 1 : structure des adresses d'E/S Entrées Élément Type de données Décalage Mot d'état ZSW1 Structure Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed Bool Bit11_TorqueLimitNotReached Bool Bit12_MotorHoldingBrakeOpen Bool Bit13_NoMotorOvertemperature Bool Bit14_ActualSpeedPositive Bool Bit15_NoPowerUnitOvertemperature Bool Bit00_ReadyToSwitchOn Bool Bit01_ReadyToOperate...
Page 161 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Élément Type de données Décalage Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint Bool Bit07_FaultAcknowledge Bool Consigne de vitesse NCSG_A Word Télégramme standard 2 : structure des adresses d'E/S Entrées Élément Type de données Décalage Mot d'état ZSW1 Struct Bit08_NoSpeedDeviation Bool...
Page 162 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Élément Type de données Décalage Bit05_Reserved Bool Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Mot d'extension de télégramme (uniquement Struct pour extension de télégramme) Reserved Byte Extension de télégramme STO_Status Bool Extension de télégramme DI_Status Bool Sorties Élément...
Page 163 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Élément Type de données Décalage Bit04_Reserved Bool Bit05_Reserved Bool Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Télégramme standard 3 : structure des adresses d'E/S Entrées Élément Type de données Décalage Mot d'état ZSW1 Struct Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed Bool...
Page 164 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Élément Type de données Décalage Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Mot d'état de capteur 1 Struct Bit08_Probe1Deflected Bool Bit09_Probe2Deflected Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_EncoderFaultAcknowledgeActive Bool Bit12_HomePositionExecuted Bool Bit13_AbsoluteValueCyclicallyExecuted Bool Bit14_ReservedParkingSensorExecuted Bool Bit15_ParkingSensorExecuted Bool Bit00_Function1Active Bool Bit01_Function2Active Bool...
Page 165 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Élément Type de données Décalage Bit04_EnableRampGenerator Bool Bit05_UnfreezeRampGenerator Bool Bit06_EnableSetpoint Bool Bit07_FaultAcknowledge Bool Consigne de vitesse NCSG_B DWord Mot de commande STW2 Struct Bit08_Reserved Bool Bit09_Reserved Bool Bit10_Reserved Bool Bit11_Reserved Bool Bit12_Reserved Bool Bit13_Reserved Bool...
Page 166 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Télégramme Siemens 102 : structure des adresses d'E/S Entrées Bool Type de données Décalage Mot d'état ZSW1 Struct Bit08_NoSpeedDeviation Bool Bit09_ControlRequested Bool Bit10_SpeedComparisonValueReachedExeed Bool Bit11_TorqueLimitNotReached Bool Bit12_MotorHoldingBrakeOpen Bool Bit13_NoMotorOvertemperature Bool Bit14_ActualSpeedPositive Bool Bit15_NoPowerUnitOvertemperature Bool...
Page 167 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Bool Type de données Décalage Bit10_Reserved Bool 10.2 Bit11_EncoderFaultAcknowledgeActive Bool 10.3 Bit12_HomePositionExecuted Bool 10.4 Bit13_AbsoluteValueCyclicallyExecuted Bool 10.5 Bit14_ReservedParkingSensorExecuted Bool 10.6 Bit15_ParkingSensorExecuted Bool 10.7 Bit00_Function1Active Bool 10.0 Bit01_Function2Active Bool 11.1 Bit02_Function3Active Bool 11.2 Bit03_Function4Active Bool 11.3...
Page 168 Programmation 8.1 Commande du TM Drive via la mémoire image Élément Type de données Décalage Bit12_Reserved Bool Bit13_Reserved Bool Bit14_Reserved Bool Bit15_Reserved Bool Bit00_Reserved Bool Bit01_Reserved Bool Bit02_Reserved Bool Bit03_Reserved Bool Bit04_Reserved Bool Bit05_Reserved Bool Bit06_Reserved Bool Bit07_Reserved Bool Réduction du couple MOMRED Word Mot de commande du codeur G1_STW Struct...
Page 169 (Page 78). La bibliothèque de blocs "DriveLib" est disponible au téléchargement sur Internet (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109475044). Commande du TM Drive avec un objet technologique Commande avec un objet technologique Vous pouvez également utiliser un objet technologique comme "Axe de vitesse" ou "Axe de positionnement"...
Page 170 Programmation 8.3 Commande du TM Drive avec un objet technologique Pour plus d'informations... Pour plus d'informations sur les objets technologiques et les instructions technologiques, voir l'aide en ligne de STEP 7. F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 171 Une mise à jour du firmware est possible par le biais de PROFINET. Voir sous Système de périphérie décentralisée SIMATIC ET200SP (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/58649293). Remarque Testez le paramétrage (essai de réception, voir ci-dessus) après une mise à jour du firmware et adaptez le paramétrage si nécessaire.
Page 172 Entretien F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 173 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.1 Signalisations d'état et d'erreur LED de signalisation La figure suivante montre les LED de signalisation sur le module technologique TM Drive. ① ⑦ DIAG (rouge/verte) PWR (verte) ② ⑧ ERR (rouge) 24..48V (verte) ③...
Page 174 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.1 Signalisations d'état et d'erreur LED DIAG Tableau 10-1 Signalisation d'état et d'erreur DIAG LED DIAG Signification Alimentation du bus interne de l'ET 200SP défectueuse éteinte Module non paramétré clignote Module paramétré, pas de diagnostic du module allumée 0,5 Hz (lente‐...
Page 175 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.1 Signalisations d'état et d'erreur LED DI Tableau 10-4 Signalisation d'état et d'erreur DI LED DI Signification L'entrée est désactivée éteinte L'entrée est activée allumée LED B Tableau 10-5 Signalisation d'état et d'erreur B LED B Signification Le frein à...
Page 176 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.1 Signalisations d'état et d'erreur LED Hall Tableau 10-8 Signalisation d'état et d'erreur Hall (codeur) LED Hall Signification Le codeur de vitesse Hall a été paramétré/activé. allumée Erreur dans l'évaluation du codeur Hall clignote (2 Hz) LED INC Tableau 10-9 Signalisation d'état et d'erreur INC (codeur)
Page 177 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic LED PWR Tableau 10-12Signalisation d'état et d'erreur PWR LED PWR Signification Alimentation de l'étage logique du variateur manquante éteinte Alimentation de l'étage logique du variateur correcte allumée 10.2 Diagnostic 10.2.1 Vue d'ensemble du diagnostic du module technologique TM Drive Vue de diagnostic de la CPU et de la périphérie associée Lorsque vous faites passer la CPU en ligne et établissez une liaison en ligne au module...
Page 178 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic • Messages actifs La zone "Alarmes actives" affiche les alarmes et défauts actuellement présents dans le module TM Drive. • Diagnostic de l'entraînement La zone "Diagnostic de l'entraînement" montre les informations de diagnostic actuelles relatives à...
Page 179 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic Numéro de dé‐ Description Message de diagnostic faut 1037 Température admissible de la résistance de freinage dé‐ Surchauffe passée 1038 Le codeur Hall fournit des signaux qui ne correspondent Erreur de paramétrage pas au modèle Hall paramétré.
Page 180 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic Numéro de dé‐ Description Message de diagnostic faut 1202 Absence de communication avec le codeur absolu ou Rupture de fil l'établissement de la communication a échoué. 1203 Erreur interne dans l'interface de codeur Erreur 1210 Le firmware chargé...
Page 181 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic 10.2.3 Diagnostic de l'entraînement Vous trouverez des informations en ligne sur les données de diagnostic et de service actuelles importantes de l'entraînement dans la zone "Diagnostic de l'entraînement" sous "En ligne & Diagnostic"...
Page 182 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic Diagnostic de l'entraînement : bits d'état "En ligne & Diagnostic" > "Diagnostic" > "Diagnostic de l'entraînement" > "Bits d'état" Tableau 10-13Diagnostic de l'entraînement : bits d'état Numéro Paramètre Affichage/unité Mot d'état r0899 Bits d'état •...
Page 183 Alarmes, messages de diagnostic, messages d'erreur et messages système 10.2 Diagnostic Diagnostic de l'entraînement : capteurs "En ligne & Diagnostic" > "Diagnostic" > "Diagnostic de l'entraînement" > "Capteurs" Tableau 10-15Diagnostic de l'entraînement : capteurs Numéro Paramètre Affichage/unité r7811 Position ° r7810[0] p979[2] Incréments par tour P979[5] Nombre de tours p979[3]...
Page 184 Tous les paramètres représentés comportent une info-bulle qui décrit le paramètre et permet d'accéder à l'aide en ligne. Pour des informations plus détaillées sur les paramètres, voir l'information produit (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109773204). F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 185 Caractéristiques techniques 11.1 Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques du TM Drive Numéro d'article 6BK1136-6AB01-0CU0 Informations générales Désignation du type de produit F-TM ServoDrive HF Version fonctionnelle du matériel Version du firmware V2.0 • Mise à jour du firmware possible Description du produit régulation de moteurs EC et moteurs pas à...
Page 186 Caractéristiques techniques 11.1 Caractéristiques techniques Numéro d'article 6BK1136-6AB01-0CU0 Courant de sortie Débit de courant (valeur nominale) 5 A Courant de sortie, maxi 15 A Fréquence de sortie 599 Hz Alimentation des capteurs Nombre de sorties Alimentation des capteurs 5 V • •...
Page 187 Caractéristiques techniques 11.1 Caractéristiques techniques Numéro d'article 6BK1136-6AB01-0CU0 Séparation galvanique des canaux • entre voies et bus interne Isolation Isolation vérifiée avec 850 V CC, essai de type (entre bus fond de panier, entrée CC et terre fonctionnelle) Catégorie de surtension Degré...
Page 188 Caractéristiques techniques 11.1 Caractéristiques techniques Numéro d'article 6BK1136-6AB01-0CU0 -30 °C • Entreposage, min. 70 °C • Entreposage, max. Altitude en service par rapport au niveau de la 3 000 m • Altitude d'installation, max. Câbles Longueur du câble pour moteur, blindé, max. 10 m Dimensions ...
Page 189 Conditions climatiques et mécaniques ambiantes Vous trouverez les conditions climatiques et mécaniques ambiantes sous : Système de périphérie décentralisée SIMATIC ET200SP (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ view/58649293). En cas de divergence entre les données de ce document et celles du manuel système, les informations dans le présent document priment.
Page 190 Caractéristiques techniques 11.2 Déclassement du module technologique TM Drive En montage vertical (rail DIN vertical), le module TM Drive peut fonctionner jusqu'à 50 °C max. Tenez compte de la courbe de déclassement. Figure 11-1 Déclassement du module TM Drive Suppression des signaux de test Les entrées STO sont aptes aux tests avec désactivation.
Page 191 Annexe Temps de réaction Introduction Vous trouverez ci-après les temps de réaction du module technologique TM Drive dans STEP7. Les temps de réaction du module TM Drive doivent être intégrés dans le calcul du temps de réaction du système de sécurité. Le système d'entraînement est le composant assurant les fonctions de sécurité. Définition du temps de réaction Le temps de réaction est le temps s'écoulant entre la détection d'un signal d'entrée et la modification du signal de sortie associé.
Page 192 Annexe A.2 Puissance de la résistance de freinage et du hacheur de freinage Définition du temps de réaction maximal en présence d'une erreur (OFDT, One Fault Delay Time) Le temps de réaction maximal en présence d'une erreur est garanti lors d'une erreur isolée à l'intérieur du système d'entraînement (par exemple, défaut dans un chemin de coupure de la partie puissance).
Page 193 Annexe A.2 Puissance de la résistance de freinage et du hacheur de freinage Calcul de la puissance de freinage permanente de l'étage final La puissance permanente de l'étage final peut être estimée à l'aide de la formule suivante. Tableau A-1 Exemples de puissance permanente de l'étage final Tension de circuit intermédiaire moyenne Puissance permanente 26 V...
Page 194 Vous trouverez une vue d'ensemble des jeux de paramètres du module TM Drive et une description de leur structure dans l'information produit (https:// support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/view/109773204). Élimination de l'appareil Recyclage et mise au rebut Adressez-vous à une entreprise certifiée dans la mise au rebut de déchets électriques et électroniques pour un recyclage et une mise au rebut de votre appareil qui soient...
Page 195 Annexe A.5 Directives et normes Directives et normes Directives et normes respectées TM Drive satisfait aux exigences des directives et normes mentionnées ci-après : Directive Machines européenne TM Drive satisfait aux exigences de la directive Machines 2006/42/CE par le respect de la norme EN 61800-5-2, dans la mesure où l'appareil relève du domaine d'application de cette directive.
Page 196 La gamme TM Drive satisfait aux exigences de conformité pour l'Angleterre, le Pays de Galles et l'Écosse. Directive RoHS chinoise La gamme d'entraînements TM Drive est conforme à la directive RoHS chinoise. Pour plus d'informations, voir : Directive RoHS Chine (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/fr/ps/26085/cert) F-TM ServoDrive HF 1x24..48V 5A Manuel, 06/2023, A5E52514788D AA...
Page 198 Plus d'informations Siemens: www.siemens.com/micro-drive Industry Online Support (service et support) : www.siemens.com/online-support Industry Mall: www.siemens.com/industrymall Siemens AG Digital Industries Motion Control Postfach 31 80 91050 ERLANGEN Allemagne Scanner le code QR pour plus d'informations sur MICRO-DRIVE...

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